免费看男阳茎进女阳道视频

                        24小時論文定制熱線

                        咨詢電話

                        熱門畢設:土木工程工程造價橋梁工程計算機javaasp機械機械手夾具單片機工廠供電采礦工程
                        您當前的位置:論文定制 > 畢業設計論文 >
                        快速導航
                        畢業論文定制
                        關于我們
                        我們是一家專業提供高質量代做畢業設計的網站。2002年成立至今為眾多客戶提供大量畢業設計、論文定制等服務,贏得眾多客戶好評,因為專注,所以專業。寫作老師大部分由全國211/958等高校的博士及碩士生設計,執筆,目前已為5000余位客戶解決了論文寫作的難題。 秉承以用戶為中心,為用戶創造價值的理念,我站擁有無縫對接的售后服務體系,代做畢業設計完成后有專業的老師進行一對一修改與完善,對有答辯需求的同學進行一對一的輔導,為你順利畢業保駕護航
                        代做畢業設計
                        常見問題

                        基于工業機器人的機加工自動控制系統研制

                        添加時間:2018/07/27 來源:機電工程技術 作者:周名偵 張少明 蔣祖星
                        降低機加工生產過程中的勞動力成本, 需對原有的數控機加工設備基礎上進行升級改造, 以達到生產線一天24小時連續加工生產要求。為此, 將原人工數控機加工生產線設計成以工業機器人協同合作的機加工生產線控制系統。
                          以下為本篇論文正文:

                          摘要:根據數控機加工自動化生產線的控制要求, 以PLC為控制核心, 構建ABB工業機器人、數控車床、變頻器、傳感器等與運動部件之間協同作業的系統, 并通過RS485與Device Net總線通信協議, 實現各種數據交換, 達到各設備的運轉控制要求。經調試運行, 機加工自動化生產線系統運轉正常, 能起到提高生產效率、降低生產成本的效果。

                          關鍵詞:工業機器人; 機加工生產線; PLC控制;

                          Abstract:According to the control requirements of CNC machine automation production line, PLC is used as the control core to construct the system of ABB industrial robots, CNC lathes, frequency converters, sensors and other moving parts, and through RS485 and Device Net bus communication protocol, to achieve a variety of data exchange, to achieve the operation of the equipment control requirements. The commissioning operation, machining automated production line system is running normally, can improve the production efficiency and reduce the cost.

                          Keyword:industrial robots; machining production line; PLC control;

                          為了提高生產效率, 減輕人員勞動強度, 降低機加工生產過程中的勞動力成本, 需對原有的數控機加工設備基礎上進行升級改造, 以達到生產線一天24小時連續加工生產要求。為此, 將原人工數控機加工生產線設計成以工業機器人協同合作的機加工生產線控制系統。該系統采用PLC為控制核心, 構建2臺工業機器人與原生產線設備協同合作, 實現從原料毛坯棒料、數控機加工、零件傳送、堆放碼垛無人控制, 從而實現整個生產過程的自動化[1-7]。

                          1、工業機器人控制的自動化生產線系統組成及工藝流程

                          本文研究的工業機器人控制的自動化生產線系統組成如圖1所示。系統由原材料堆放與物料翻轉、數控車床自動上下料、皮帶運輸、智能分揀碼垛入庫、控制器與氣源供應5個單元。各單元實現的功能如下。

                        圖1 工業機器人控制的自動化生產線系統組成及工藝流程
                        圖1 工業機器人控制的自動化生產線系統組成及工藝流程

                          (1) 物料翻轉單元:由工位帶檢測原料平面倉、物料翻轉氣爪、系統按鈕控制盒及過濾減壓閥等組成, 主要實現功能是系統啟動、停止、復位和急停的操作;存放待加工的毛坯棒料;棒料經車床加工一頭后由機器人搬運至翻轉氣爪上實現棒料的翻轉, 從而在車床里實現棒料另一頭的加工;系統氣源的進口, 對氣體進行過濾減壓。

                          (2) 數控車床自動上下料單元:主要由數控車床和工業機器人組成, 由工業機器人將需加工的工件放至車床加工工位, 車床實現自動加工, 加工完成后再由機器人把工件取出放至相關地方。

                          (3) 皮帶運輸單元:由皮帶傳輸機構組成, 由三相異步電動機作為動力, 當機器人將物件放至傳送帶上時, 傳送帶接到啟動信號運行, 當尾部的電感傳感器檢測到物件到達時, 傳送帶即停止運行, 等待機器人來抓取。

                          (4) 智能分揀碼垛入庫單元:由ABB1410工業機器人和3×3碼垛立體倉庫組成。實現功能當傳送帶尾端檢測到工件到達時, 機器人啟動去抓取工件, 之后機器人會根據倉庫各庫位工件的有無按順序入庫。

                          (5) 控制器與氣供單元:由三菱PLC、變頻器、開關電源、斷路器、接線端子排、空氣壓縮機組成, 是電氣元部件的匯集, 提供電源和氣源。

                          2、自動化生產線的硬件設計

                          工業機器人控制的自動化生產工藝流程由三菱PLC作為控制中心負責, 通過主從站通訊交互信號形式, 完成信號轉換、工業機器人、數控車床和運輸皮帶等設備的動作全過程協調控制。整個工業機器人控制的自動化生產線工藝流程如圖2所示, 主要包括:PLC控制器、機器人、數控車床、變頻器、觸摸屏、光電傳感器及限位開關、空氣壓縮機與管系等。

                        圖2 自動化生產線工藝流程
                        圖2 自動化生產線工藝流程

                          2.1、設備的選型

                          利用ABB IRB 1410工業機器人、華中HNC-180xp/T3數控系統、三菱FX3U系列PLC、RS485通信模塊、三菱FR-D720s變頻器、光電傳感器及限位開關、供氣系統等設備或部件組成機加工的自動化生產線閉環控制系統, 通過工業機器人的靈活抓取, 數控車床的加工, 實現物料和零件的移位和轉移。

                          2.2、自動化生產線PLC的I/O確定

                          整個系統需要確定的PLC端口有2個, 主要是主站0#PLC與從站1#PLC,F以1#PLC為例說明。

                          輸入端口:X11 (傳送帶物料放檢測) ;X12 (傳送帶物料拿檢測) ;X13 (機器人抓件完成 (OUT2) ) ;X14 (機器人放件完成 (OUT3) ) 。

                          輸出端口:Y0 (變頻器正轉) ;Y1 (變頻器反轉) ;Y2 (電機抱閘) ;Y3 (機器人抓件 (IN1) ) ;Y4 (機器人放件 (IN2) ) ;Y5 (機器人Start at Main (IN3) ) ;Y06 (機器人Stop (IN4) ) ;Y7 (機器人Motors On (IN5) ) ;Y10 (機器人Motors Off (IN6) ) 。

                          除了以上需確定的PLC端口外, 還需確定PLC通訊信號、機器人信號、車床信號等, 在此不再重述。

                          2.3、PLC與工業機器人控制柜通訊模塊接線圖

                          生產線的電氣接線圖主要有主站0#PLC與從站1#PLC、數控車床、工業機器人控制柜4大部件的安裝與接線。其中PLC、車床應用得比較多, 不再敘述。而工業機器人的接線相對比較少, 特別是控制柜的DSQC652通訊模塊與PLC的接線, 具體如圖3所示。

                        圖3 PLC與工業機器人控制柜通訊模塊DSQC652通訊模塊的接線圖
                        圖3 PLC與工業機器人控制柜通訊模塊DSQC652通訊模塊的接線圖

                          3、自動化生產線的軟件編程控制設計

                          整個生產線控制流程如圖4所示。從流程中可看出, PLC是整個系統的核心, 它控制著系統的正常運行, 并針對具體的情況進行指令發布, 工業機器人、數控車床和電氣設備根據設定的相關信息的輸入輸出指令, 分別由PLC、工業機器人和數控車床三部分的程序調動對應的設備執行動作。

                          3.1、PLC控制設計

                          本自動化生產線控制系統是由2臺三菱PLC組成, 通過RS485通訊模塊構成N:N網絡通信, 以達到動作的協調和信號的傳遞?刂屏鞒倘鐖D5所示。編寫程序控制時設0#PLC為主站, 1#PLC為從站, 從站個數為1個, 通信的軟元件點數的刷新模式為1, 重試次數設定3次, 通信超時設置50 ms。設置超時與二臺PLC的安裝距離有關, 距離越長, 設置時間越長。

                        圖4 自動化生產線控制主流程圖
                        圖4 自動化生產線控制主流程圖

                        圖5 PLC控制流程圖
                        圖5 PLC控制流程圖

                          3.2、工業機器人控制設計

                          工業機器人由于具有執行機構運動的控制機能, 所以可做點位和連續軌跡。其中點位只控制執行機構由一點到另一點的準確定位, 適用于機床上下料、一般搬運和裝卸等作業。因此, 自動生產線機加工的原料到機床、機床到翻轉臺、機床到傳送帶、傳送帶到零件倉儲的作業都由工業機器人完成,F以1#工業機器人控制智能分揀碼垛入庫單元說明其編程思路, 如圖6所示。

                          3.3、數控車床機加工控制設計

                          當數控車床準備好以后, 向機器人發送信號, 機器人接收信號動作將原材料送至車床夾盤夾緊后, 機械臂退出并關上數控門后, 由數控門限位開關發出數控加工指令。機加工的自動加工過程, 依不同加工材料、元件、精度而有所不同, 所走的軌跡是不同的, 它由數控具體的編程決定, 但流程是一樣的, 如圖7所示。

                        圖6 1#機工業機器人控制智能分揀碼垛入庫流程圖
                        圖6 1#機工業機器人控制智能分揀碼垛入庫流程圖

                        圖7 數控機加工流程圖
                        圖7 數控機加工流程圖

                          4、結束語

                          機加工自動控制系統經過實際調試和使用, 滿足了現場生產所需, 控制過程邏輯準確, 材料零件傳送到位, 抓取精度高, 各個動作和執行機構達到設計要求, 并可以連續不間斷地運行24小時, 降低了工人勞動強度, 提高了生產效率, 具有一定經濟和推廣價值。

                          參考文獻
                          [1]王鴻博, 李建東.基于工業機器人的分揀生產線群控通信系統設計[J].制造技術與機床, 2016 (03) :93-97.
                          [2]蘇淵博, 李霞等.基于PLC控制的機器人自動化生產線設計[J].智能機器人, 2016 (11) :65-68.
                          [3]李太勝.基于PLC控制的工業機器人系統的研究與實現[J].中國高新技術企業, 2014 (15) :26-27.
                          [4]劉謙波.基于PLC的工業機器人藥瓶分揀系統的實現[J].機電工程技術, 2014 (08) :29-31.
                          [5]施文龍, 閔華松.工業機器人運動控制系統的設計與實現[J].自動化與儀表, 2015 (05) :37-41.
                          [6]李煜卉, 彭勇剛.工業機器人通用圖形化編程軟件的研究[J].機電工程, 2016 (4) :502-506.
                          [7]曹智.工業機器人在沖壓自動化生產線的應用研究[J].高新技術, 2017 (02) :9-10.

                          相關內容
                          相關標簽:車床畢業設計
                          好優論文定制中心主要為您提供代做畢業設計及各專業畢業論文寫作輔導服務。 網站地圖
                          所有論文、資料均源于網上的共享資源以及一些期刊雜志,所有論文僅免費供網友間相互學習交流之用,請特別注意勿做其他非法用途。
                          如有侵犯您的版權或其他有損您利益的行為,請聯系指出,論文定制中心會立即進行改正或刪除有關內容!
                          免费看男阳茎进女阳道视频