免费看男阳茎进女阳道视频

                        24小時論文定制熱線

                        咨詢電話

                        熱門畢設:土木工程工程造價橋梁工程計算機javaasp機械機械手夾具單片機工廠供電采礦工程
                        您當前的位置:論文定制 > 畢業設計論文 >
                        快速導航
                        畢業論文定制
                        關于我們
                        我們是一家專業提供高質量代做畢業設計的網站。2002年成立至今為眾多客戶提供大量畢業設計、論文定制等服務,贏得眾多客戶好評,因為專注,所以專業。寫作老師大部分由全國211/958等高校的博士及碩士生設計,執筆,目前已為5000余位客戶解決了論文寫作的難題。 秉承以用戶為中心,為用戶創造價值的理念,我站擁有無縫對接的售后服務體系,代做畢業設計完成后有專業的老師進行一對一修改與完善,對有答辯需求的同學進行一對一的輔導,為你順利畢業保駕護航
                        代做畢業設計
                        常見問題

                        智能雙輪平衡車設計(PID控制策略)

                        添加時間:2018/08/30 來源:安徽理工大學 作者:斬培峰
                        本文根據傳統PID控制策略在雙輪平衡車當中的控制效果進行分析,本設計根據其優缺點進行改進,提出針對雙輪平衡車的基于神經網絡的PID控制策略,并設計制作雙輪平衡車模型進行驗證分析。
                        以下為本篇論文正文:

                        摘要

                          當今社會交通壓力,汽車尾氣,石油燃料大量耗費,空氣大氣污染,霧靈等是我們關注的焦點也是當下我們致力解決的問題,傳統交通工具汽車由于其體積大、堵車、消耗石油燃料、污染耗能等弊端日益顯現,急需一種新的交通工具出現,而雙輪平衡車由于其具有體積小,機動性強,采用綠色能源供電,無尾氣排放,無大氣污染等諸多功能,成為當下研巧的重點,發展的熱點,世界各國爭相研究,異常重視。但是雙輪平衡車控制復雜,具有強賴合、非線性、強不穩定性,傳統PID控制方式很難達到較好的控制效果,因此本文提出基于神經網絡的PID控制策略,解決傳統PID控制策略的缺陷,實現優化控制。

                          本文采用首先采用對稱的方式建立雙輪平衡車機械框架,在此框架基礎上,進行受力分析,采用拉格朗日方程建立系統數學模型,為后續算法設計提供公式基礎,其次對雙輪平衡車主控電路、檢測電路、驅動電路、顯示電路、藍牙電路、供電等硬件進行設計,搭建硬件平臺,而后根據各硬件模塊功能要求,進行相關模塊的軟件編寫設計,使其能夠正常工作并在該搭建的軟硬件平臺的基礎上,融入控制算法,對比傳統雙輪平衡車PID控制策略,改進其不足,設計基于神經網絡的雙輪平衡車PID控制策略,實現最優化控制,使雙輪平衡車在自平衡、平衡行駛等過程中,保持更穩定狀態。

                          通過制作雙輪平衡車模型進行控制算法實際效果實驗證,對比傳統PID控制算法控制效果,外界條件相同條件下,檢測自平衡時雙輪平衡車傾角變化曲線以及平穩運行時雙輪平衡車傾角運行曲線,對比發現,驗證本設計提出的基于神經網絡PID控制算法的雙輪平衡車,傾角曲線變化更小,運行更為平穩。

                          關鍵詞:平衡車;神經網絡;PID控制

                        Abstract

                          In today's society, trafSc pressure, vehicle exhaust, consume a lot of fuel oil, air pollution, haze is liie focus of our attention is the moment we are committed to solve the problem of traditional vehicles because of its large volume, trafSc jam, consumption of fuel oil, energy and pollution problems looming, in need of a new traffic tools, and two wheeled balancing car because of its small size, strong maneuverability, the xise of green energy supply, no emissions, no pollution and many other features, has become the focus of cvirrent research, the development of hot spots, all countrin in the world to study abnormal attention. But the balance of the car wheel control is complicated, nonlinear, strong coupling, strong stability, the traditional PID control method is difficult to achieve good COtrol effect,this paper proposes the neural network PID control strategy based on the traditional PID control strategy to realize the optimization control of defects.

                          This paper first establishes the two vooeeled balancing car mechanical frame adopts symmetrical way, based on the framework, stress analysis, the mathematical model was set up based on the Lagrange equation, the fonnula provided the foundation for the subsequent algorithm design, followed by the owner of two wheeled balancing control circuit, detection circuit drive circuit, dsplay circuit power supply circuity Bluetooth and other hardware design and build the hardware platform, and thai according to the functional requirements of each module, design related software module, base so that a can work normally and in this so6 hardware platform buHt on the integrated control algorithm, compared with the traditional double balanced car PED control strategy, and improve its defects, the design of neiural network wheel balance the car PID control strategy based on the realization of optimal control of the two wheeled balancing car in self balancing, balanced driving process, To maintain a more stable state.

                          The actual effect of the control algoritbm by making two wheeled balancing car model, compared with the traditional PID control algorithm to control the effect of external conditions under the same conditions, detection of self balancing two wheeled balancing car when the angle changes curve and smooth operation when the car running two wheeled balancing angle curve, comparison, verification of double balance car neural network PID control algorithm based on the the design proposed changes, smaller angle curve, operation more smoothly.

                          Keywords: Balance car; neural network; PID control

                          技術改變世界,改變生活,便捷生活,方便出行。21世紀以石油為燃料的車輛在我們的生活中隨處可見,甚至已是目前出行的主要交通工具,但是隨著經濟的發展,居民生活水平的提高,家用私人小轎車也越來越多的普及到我們的生活中來。隨著馬路上車輛的増多,相應的問題也隨之增多,且日益凸顯。最為明顯的就是污染和擁擠。

                          據最新統計表明,北京每年以數十萬輛的速度新増家庭轎車,其中絕大部分以石油化石燃料為動為,大量的汽車尾氣排放,對環境造成了極大的污染?諝庵械教幎紡浡囄矚,隨之而來導致的空氣污染愈加嚴重。

                          最近兩年由于大量汽車尾氣的排放,北京霧霸天氣越來越多,PM2.5經常超標,現已成為人們天天熱議和關注的話題,天空經常能見度不足百米,根據環保部公布的2016年前H季度空氣質量數字,京津冀區域13個城市前H季度平均優良天數比例僅為60.8%,與往天氣優良比例相比,差距很大。另根據環保部公布的2016年前H季度空氣質量數字,京津冀區域13個城市前H季度平均優良天數比例僅為60.8%,但同歐美等發達國家的優良天數百分之九十以上比例相比,仍然相差較遠。汽車尾氣排放,導致的環境污染,從而引發大量霧靈已嚴重影響人們的健康出行。

                          大量的車輛在馬路出現,隨之而來的擁堵問題現在也日益嚴重,每天的上下班高峰期,本來不遠的路程,因為車輛導致的道路擁擠,人們不的不提前一兩個小時出發,同樣的下班髙峰也要晚到家許久,有些地方比如北京上海等較發達城市出行時間占上班時間比例越來越大,更有甚至超過百分之三:十。

                          每天大量的車輛出行,耗費極大的石油資源,我國石油資源并不豐富,為滿足內需,每年進曰大量的石油燃料,根據中國統計局的最新統計數據,今年10月份中國石油日進口量將達到645萬桶,而美國同期石油的日進口量是623萬桶,中國石油進曰量已超越美國,使得中國過半的石油源于國外進口,對國外產生嚴重依賴性。

                          基于以上情況,發展新能源汽車,減少石油燃料使用量,減輕汽車尾氣產生污染,減緩出行交通壓力,則格外有研究意義了。當前也是國家大為發展的方向,據不完全統計未來幾年國家將投入上萬億資金用于環境污染治理,新能源汽車研制與補助。在此大背景的政策支持基礎上,電動車得以大力發展,成為當前研究的熱點,也在未來交通領域中有著巨大的商業價值。在這類電動車當中有類叫雙輪平衡車,區別于以往的四輪驅動轎車,采用兩個輪子著地作為支撐點,自動平衡載人行走,具有體積小,采用清潔高效能源,便攜時尚舒適等優點。

                          在工業方面,近一兩年我國大力提倡由中國制造向中國創造轉型之路,機器人作為工業生產過程的先進智能代名詞,擁有大量工業機器人可以減少企業用人人工成本,提高效率,提高產品品質,是中國制造的核也關鍵所在,傳統制造行業,工業區道路復雜危險,人來人往很不安全,若有低成本的小型化機器人代替人或是載人穿梭于工業廠區這種復雜路段,可有效提高運行料率,降低安全隱患,節約成本。在中國一般工業生產方面是一個很龐大的系統,各環節共同協作生產加工制造產品,從原料環節到加工環節,再到成品環節,至到運輸存儲環節,各個環節都需要人員不斷相互協調溝通,物品傳遞,但傳統交通工具如四輪驅動機車體積過大,無法在狹窄的行人通道通行,而且路面相對復雜,四輪驅動的車己無法靈活轉彎等,而人員行走路途相較較遠,亦不甚方便,因此若有一款體積小,轉彎靈活的電動代步車,工廠生產制造過程的場地人員往來能夠快速便捷來往,在工作效率上將會有很大的提高,而基于tU上需求的代步車,采用雙輪平衡車即可滿足上述要求,具有體積小,轉彎靈活,速度相對較快,成本低等,擁有諸多優勢,可完美應用于工業領域。

                          雙輪平衡車目前應用范圍很寬,前景廣闊,但是控制起來比較復雜,是由諸多變量綜合控制的,且控制過程具有非線性強幫合線性,由于PID控制算法應用廣泛,算法成熟,結構簡單,普遍適用于電機驅動控制和導軌上運動的線性系統,但對于復雜系統有一定的局限性,而神經網絡控制能夠充分地逼近復雜的非線性系統,學習和適應嚴重不確定性系統的動態特性,優化參數,具有很強的魯棒性和容錯性。

                          本文采用神經網絡PID控制策略。解決P扣控制過程中的多變量非線性以及強賴合性問題。

                          智能雙輪平衡車電路設計:

                        DSP芯片
                        DSP芯片

                        ARM芯片
                        ARM芯片

                        Cortex-3系列芯片資源
                        Cortex-3系列芯片資源

                        Jlink仿真器
                        Jlink仿真器

                        MPU6065
                        MPU6065

                        MPU6065原理圖

                        MPU6065原理圖

                        MPU6065芯片實物圖
                        MPU6065芯片實物圖

                        光電測試碼盤
                        光電測試碼盤

                        壓力傳感器
                        壓力傳感器

                        目 錄

                          摘 要
                          Abstract
                          1緒論
                            1.1 研究背景和意義
                            1.2 國內外研究現狀
                              1.2.1 國外研巧現狀
                              1.2.2 國內研究現狀
                            1.3 論文主要研巧內容
                            1.4 本文組織結構
                          2 雙輪平衡車的結構分析及數學模型建立
                            2.1 雙輪平衡車原理及機械結構設計
                              2.1.1 雙輪平衡車平衡原理
                              2.1.2 雙輪平衡車結構設計
                            2.2 雙輪平衡車數學模型建立
                              2.2.1 雙輪平衡車坐標系建立
                              2.2.2 雙輪平衡車系統模型搭建
                              2.2.3 雙輪平衡車系統速度及能動分析
                              2.2.4 雙輪平衡車系統狀態方程
                            2.3 本章小結
                          3 雙輪平衡車的硬件電路設計
                            3.1 雙輪平衡車硬件電路總體設計
                            3.2 雙輪平衡車微控電路設計
                              3.2.1 最小系統設計
                              3.2.2 晶振復位電路設計
                              3.2.3 JTAG電路設計
                            3.3 雙輪平衡車檢測電路設計
                              3-3.1 陀螺儀電路設計
                              3.3.2 速度檢測電路設計
                              3.3.3 壓力檢測電路設計
                            3.4 雙輪平衡車驅動電路設計
                            3.5 雙輪平衡車藍牙模塊設計
                            3.6 雙輪平衡車電源模塊設計
                              3.6.1 電源電量檢測電路設計
                              3.6.2 電源電路設計
                            3.7 雙輪平衡車顯示模塊設計
                            3.8 本章小結
                          4 雙輪平衡車的軟件及控制算法設計
                            4.1 雙輪平衡車軟件開發環境
                            4.2 雙輪平衡車主程序設計
                            4.3 雙輪平衡車驅動電路程序設計
                            4.4 雙輪平衡車藍牙模塊程序設計
                              4.4.1 藍牙模塊設計
                              4.4.2 藍牙通信設置
                            4.5 雙輪平衡車監測模塊程序設計
                              4.5.1 電壓模塊軟件設計
                              4.5.2 壓力模塊軟件設汁
                              4.5.3 編碼測速模塊軟件設計
                              4.5.4 姿態檢測單元MPU6065模塊軟件設計
                            4.6 雙輪平衡車優化控制算法設計
                              4.6.1 經典PID控制
                              4.6.2 基于神經網絡的PID控制
                            4.7 本章小結
                          5 雙輪平衡車的實驗驗證與分析
                            5.1 自平衡驗證
                            5.2 行駛平衡驗證
                            5.3 本章小結
                          6 結論與展望
                            6.1 總結
                            6.2 展望
                          參考文獻
                          致謝

                        (如您需要查看本篇畢業設計全文,請您聯系客服索。

                        相關內容
                        好優論文定制中心主要為您提供代做畢業設計及各專業畢業論文寫作輔導服務。 網站地圖
                        所有論文、資料均源于網上的共享資源以及一些期刊雜志,所有論文僅免費供網友間相互學習交流之用,請特別注意勿做其他非法用途。
                        如有侵犯您的版權或其他有損您利益的行為,請聯系指出,論文定制中心會立即進行改正或刪除有關內容!

                        將微信二維碼保存到相冊

                        打開微信掃一掃從相冊識別

                        1.點擊下面按鈕復制QQ號

                        3008637063

                        2.打開QQ→添加好友/群

                        粘貼QQ號,加我為好友

                        免费看男阳茎进女阳道视频