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                        機械制造與自動化畢業設計--礦井PLC智能控制系統的開發

                        添加時間:2020/05/14 來源:未知 作者:admin
                        我國目前的礦井提升設備,大部分還停留在上世紀六七十年代的TKD 電控基礎上。雖然,近年來對其做了不少相關的改造,但本質上仍是由接觸器-繼電器、測速發電機等組成的有觸點控制系統,其硬件接線繁雜,故障率高。
                        以下為本篇論文正文:

                          摘 要

                          礦井提升機是最重要的礦山設備之一。它不僅是礦物運輸的載體,而且還擔負著礦井人員的運送工作。礦井提升設備的好壞,直接關系到成百上千礦井工人的生命安全。而我國目前的礦井提升設備,大部分還停留在上世紀六七十年代的TKD 電控基礎上。雖然,近年來對其做了不少相關的改造,但本質上仍是由接觸器-繼電器、測速發電機等組成的有觸點控制系統,其硬件接線繁雜,故障率高。

                          在本礦井提升系統開發中,將可編程控制器(PLC)應用于礦井提升機控制系統,用 PLC 中大量的軟元件代替原電控系統中的接觸器和繼電器,完成了 PLC 對原有系統的改造;結合 PLC 特點,在系統中實現了安全回路的雙冗余;用 S 形速度曲線改進原有五階段速度曲線圖,解決原有速度圖折線處加速度變化率過大的問題,實現速度圖的平穩過渡;將模糊控制算法引入提升機控制系統,采用模糊自整定 PID 控制策略來實現制動系統與調速系統之間的協調控制,使提升更加安全平穩。

                          現場調試和運行表明,該系統運行平穩可靠,控制精度高,操作簡單,完全可以滿足煤礦實際生產需要。

                          關 鍵 詞:礦井提升機,PLC,電控系統,模糊控制

                        機械制造與自動化畢業設計

                        ABSTRACT

                          Mine hoister is one of the main equipment in mine. It conveys not only mineral but also miners. So the performance of mine hoister is concerned with hundreds of miners' lives. At present, the mine hoisting equipment in China are mainly rest on the TDK electric control which is used in 1960s and 1970s. Although interrelated renovations have been done in recent years, essentially it is still the contact control system which is made up of the contactor-relay, tachogenerator, etc. The hardware wring system of the contact control system is complex and has high hazard rate.

                          During the renovation of this mine hoister system, the PLC is applied to the control system, and plentiful soft components of the PLC are applied to replace the contactor and relay of the original electric control system to remould the PLC control system. Combining with the features of PLC, the dual redundant of the safety circuit is achieved. S velocity curve is used to improve the present five-stage velocity diagram, avoiding oversized change of acceleration and realizing the smooth transition of original velocity diagram. The fuzzy control arithmetic is introduced to the mine hoister system, employing fuzzy-PID control strategy to achieve coordination control between braking system and velocity control system, to make the control system works safely and placidly.

                          Live-debugging and operating indicate that this system operates steadily and reliably, the control accuracy is high, the operation is simple and it can totally satisfy the needs of actual mineral production.

                          KEY WORDS: Mine Hoister, PLC, Electric Control System, Fuzzy Control Dissertation Type: Applied Research

                        目 錄

                          第1章緒論

                          1.1課題來源

                          礦井提升機是機、電、液一體化大型機械,它是連接井底與井口的惟一通道,被稱為礦井的"咽喉"[1].提升機在運行過程中,電動機頻繁正反向運轉,經常處于電動和制動狀態的轉換過程中,其控制性能的好壞、控制系統的安全可靠性,直接關系到煤礦工作者的人身安全。目前,我國絕大部分礦井提升機采用繼電器-接觸器構成的邏輯控制系統,其接觸點多,故障點多,安全性和可維護性差。因此,對現有提升機進行改造,提高其安全可靠性,是非常必要的。

                          江西煤炭產量只占全國煤炭產量的很小一部分,但江西中小煤礦礦井眾多,分布分散。江西萍鄉煤礦安全檢查站在多年對礦井提升機安全進行檢測的過程中,發現原有礦井提升系統故障率高且故障不好排查,檢測工作量大、生產效率低、極易出現操作事故。故提出對原礦井繼電器-接觸器系統進行改造。

                          1.2國內外礦井提升機發展狀況

                          1.2.1國外礦井提升機發展狀況

                          國外礦井提升機無論是機械部分還是電氣部分,近三十年來都得到了飛速的發展。提升機機械部分由電動機通過減速機傳動卷筒,發展到直流慢速電動機和直流電動機懸壁安裝直接傳動的提升機。七十年代西門子發明矢量控制的交-直-交變頻控制裝置后,標志著可以用同步電動機來代替直流電機實現調速的時代已經到來[5].1988年9月MANGHH和西門子共同研制成功了世界上第一臺同步電機傳動提升機(內裝電機式提升機)。

                          隨著電子技術和計算機技術的發展,國外提升機電控系統也發生著日新月異的變化。早在上世紀七八十年代,可編程控制器(PLC)和計算機就相繼被應用于礦井提升機的控制和監視[6].PLC和計算機的應用,使提升機的自動化水平、操作性能、生產效率、安全可靠性都達到了一個新的高度。與此同時,西門子、ALSTHOM等提升機制造公司,都利用新的技術和裝備,開發或完善了安全保護和監控裝置,從而使安全保護性能又有了新的提高[7].而今,交流變頻同步機拖動調速系統因其提升容量大、功率因數高、調速范圍寬等特點,正成為大型礦井提升機提升系統的新寵[8].

                          1.2.2國內礦井提升機發展狀況

                          交流繞線式異步電動機轉子串電阻調速系統在我國現有的礦井提升機系統中占絕大多數。常見的有TKD電控系統,TKDG電控系統及JKMK/J電控系統。

                          其中TKD、TKDG電控系統用于單繩纏繞式提升機,JKMK/J電控系統用于多繩摩擦式提升機。直流電動機傳動系統在我國常用的有發電機-電動機直流電力拖動系統和可控硅變流器-電動機直流電力拖動系統。近年來我國陸續引進了幾套交-交變頻交流傳動系統,并在逐步對其實現國產化[2].

                          1.交流繞線式異步電動機轉子串電阻系統

                          該系統在70年代以前就已開始使用。經過40余年的發展,我國中小礦山現在絕大部分都采用該控制系統。其特點為礦井提升機采用繞線式異步電機,通過控制轉子外串電阻的通、斷級數進行調速,具有價格低、控制簡單等優點[3].它也存在以下幾個方面的問題:第一、調速方式為分級調速,在調速過程中所設計的加減速度為一個平均值,實際調速過程中的加減速是個上下波動的變化值。因而調速性能差,且級數分得越少,上下波動范圍就越大,目前TKD-A系統常用的級數為8級和10級調速。第二、在調速時以電機轉差功率的降低為代價,在轉子電阻上消耗了大量的電能,能源利用率低。第三、從使用上講,目前TKD系列及JKMK系列的電控系統的調速原則是以電流為主、時間為輔的加速控制原則,其工作參數一經安裝調試,就基本保持不變。雖然在系統中增加了速度閉環控制回路,但是系統調節能力有限,動態響應性差的問題并沒有根本改變。特別是在提升工況多,速度變化范圍大的大型礦井的副井提升系統,這種控制原則無法滿足實際生產的需要,往往只能依靠操作司機人為的調節。第四、該調速控制電路復雜,接觸器、時間繼電器、中間繼電器等觸點眾多,給設備的安全可靠性和可維護性帶來了很大麻煩。

                          近年來,變頻調速技術正逐步被應用于礦井提升機調速系統的改造,由于是對轉子串電阻調速方式根本性的改變,采用該技術就從根本上杜絕了轉子串電阻所造成的能耗問題。

                          2.直流電動機傳動系統

                          我國的礦井提升機一般在主提升電動機功率較大(1000KW以上)或者對提升機調速性能要求較高的情況下才選用該傳動系統。目前,該傳動系統在我國礦井提升系統中占的比重約為10%.雖然應用的較少,但無論是發電機-電動機傳動系統,還是晶閘管整流供電系統的靜、動態特性和實現自動化方面均明顯的優于交流電動機轉子串電阻系統[4].

                          1.3本文研究意義及內容

                          1.3.1研究意義

                          礦井提升機是煤礦,鐵礦及有色金屬礦生產的重要設備。提升機能否安全、可靠、有效的運行,直接關系到企業的生產安全和經濟效益。雖然礦井提升系統本身有一些安全保護措施,但是由于提升機慣性質量大、運行特性復雜、工作環境惡劣,常造成各種機械零件和電氣元件的功能失效,再加上操作者的人為過失和對行程監測研究的局限[9],使得現有的保護措施未能達到預期的效果。

                          因此提升機調速控制系統的研究得到了社會各界人士的廣泛關注。而礦井提升機能否平穩、安全、可靠地運行,能否避免嚴重的機械磨損、防止機械沖擊以及減少機械部分維修的工作量、延長提升機械的使用壽命在很大程度上取決于電氣控制方式。隨著人們對礦井提升機自動化水平、礦井提升設備提升能力要求的提高,對電氣傳動方式的改進提出了更高的挑戰。目前,對礦井提升機電氣傳動系統的具體要求有:調速性能良好,調速精度高,能快速進行正、反轉運行,具備很快的動態響應速度,制動和定位功能準確,可靠性高等[10].

                          傳統提升機電控系統存在控制方式繁瑣、可靠性低、調速性能差等諸多問題。在這種情況下采用PLC對原有電控系統進行改造,提高整個電控系統的安全性、控制精度及調速性能,將成為我國礦井提升機電氣傳動系統今后的發展趨勢。

                          1.3.2研究內容

                          我國礦井提升機電氣傳動系統的改造,雖然已經取得了一些成果,但在全國范圍來看這一工作仍然任重而道遠,尤其是對于那些財力和技術有限的中、小礦井。而本課題正是對目前我國中、小礦井普遍使用的繞線式異步電動機轉子串電阻系統進行改造。

                          1.本課題應用可編程控制器(PLC)控制技術,在不改變原有提升機控制邏輯的情況下,使原系統中大量的時間繼電器、中間繼電器等硬件設備由PLC軟元件實現。

                          2.通過PLC控制,完成礦井提升機從啟動、加速運行、等速運行、減速、低爬和停車的控制,對PLC速度控制進行改進,并將智能控制應用于提升機的制動系統和調整系統之間的協調控制。

                          3.進一步完善提升機后備保護功能,保證提升機運行的安全可靠。

                          4.實現與上位機之間的通訊,實現對礦井提升機的監控。

                          1.4本章小結

                          本章詳細介紹了當前國內外礦井提升機的發展現狀及應用情況,指出了我國礦井提升機控制系統的不足,闡述了本課題研究的目的和意義,并在此基礎上,提出了課題主要研究的內容。

                          礦井提升系統的的設計流程圖:
                         










                          第 2 章 礦井提升系統的分析與設計
                          2.1 控制單元基本原理

                          2.2 工藝對提升機電控的要求
                          2.3 提升機結構簡介
                          2.3.1 制動系統
                          2.3.2 液壓系統
                          2.3.3 調速裝置
                          2.3.4 信號給定裝置
                          2.3.5 安全保護裝置

                          2.4 提升機控制系統的設計
                          2.4.1 概述
                          2.4.2 主控系統
                          2.4.3 上位機監控系統
                          2.4.4 信號系統
                          2.4.5 安全保護系統
                          2.5 本章小結

                          第 3 章 礦井提升機 PLC 控制系統硬件的設計
                          3.1 PLC 簡介
                          3.1.1 PLC 的基本特點
                          3.1.2 PLC 的控制功能
                          3.1.3 PLC 的發展方向

                          3.2 本系統中 PLC 的選型及特點
                          3.3 系統設計
                          3.3.1 主控系統設備要求
                          3.3.2 控制系統 I/O 統計
                          3.3.3 PLC 裝置

                          3.4 PLC 外圍電氣控制硬件原理
                          3.4.1 電源回路
                          3.4.2 提升系統信號采集
                          3.4.3 安全回路
                          3.4.4 位置閉環控制回路
                          3.4.5 可調閘回路的設計
                          3.4.6 應急停車系統的設計
                          3.5 本章小結

                          第 4 章 礦井提升機智能控制系統的建立
                          4.1 礦井提升機速度控制設計
                          4.1.1 提升機速度控制方案的確定
                          4.1.2 S 形提升系統速度圖的確定
                          4.1.3 礦井提升機 S 形速度圖數學模型的建立
                          4.1.4 礦井提升機行程控制算法的分析

                          4.2 提升機制動系統與調速系統控制策略
                          4.3 提升機模糊自整定 PID 控制器的設計
                          4.3.1 提升機模糊自整定 PID 參數控制策略
                          4.3.2 模糊變量及其隸屬函數的確定
                          4.3.3 模糊自整定 PID 控制規則的建立
                          4.3.4 模糊自整定 PID 控制仿真
                          4.4 本章小結

                          第 5 章 現場安裝與調試
                          5.1 安裝
                          5.2 調試報告
                          5.3 本章小結

                          第6章總結與展望

                          6.1研究總結

                          礦井提升機是礦山主要生產設備,是礦井生產的樞紐。其安全可靠性不僅直接影響著整個礦井的生產能力,而且對礦山生產的安全起著舉足輕重的作用。提升機運行質量如何,主要取決于它的電氣傳動及電氣控制裝置是否具有先進性和可靠性。本文在對礦井原有繼電器-接觸器控制系統研究的基礎上,將PLC應用于提升機電控系統,從而使系統的性能得到改善。

                          提升機原有速度曲線在速度轉換處加速度變化率過大,極易對提升機傳動系統產生動態沖擊和形成尖峰負荷,嚴重影響設備的安全運行和使用壽命。本文結合國內外對行程控制的研究現狀,用理想的S形速度曲線圖取代原有的階段性速度曲線圖,以進一步提高提升機運行的安全性、高效性、舒適性,并在此基礎上運用模糊控制系統策略進一步改善提升機的電控系統。

                          本系統主要特點:

                          1.在對我國當前中、小煤礦常用的TKD電控系統進行深入理解分析的基礎上,采用PLC控制技術,對原有煤礦電控系統進行了改造。將原系統中大量的接觸器、繼電器用PLC內部的軟元件代替;結合PLC特點,實現安全回路雙冗余,加強了礦井提升機的后備保護。

                          2.將工控機運用到提升機的控制上來,開發出友好的人機界面,實現對礦井提升機各種運行狀態的實時監控;同時開發出礦井提升機故障預診斷系統,方便了對提升機故障的預防和分析;將故障信息寫進數據庫,可方便實現事后查看和打印。

                          3.采用S形速度曲線取代原有5階段速度圖,在提升加速階段和減速階段分別采用時間給定和行程給定的方式對提升速度進行控制,使礦井提升的運行更加安全,平穩。

                          4.通過對傳統提升機制動系統和調整系統控制方法的研究,結合模糊控制技術原理,提出了提升機制動系統和調整系統相協調的自尋優模糊控制策略。并通過MATLAB建立了系統的仿真模型,仿真結果表明:模糊自整定PID控制器比傳統PID控制器的動態響應曲線好、響應時間短、超調量小、穩態精度高,動靜態性能好。

                          6.2展望

                          本課題采用PLC對礦井提升機電控系統進行了改造,符合我國礦井提升機電控系統發展的方向。本改造過程中仍采用了轉子串、切電阻的調速方式,只是將接觸器切、串電阻控制改為通過觸發可控硅來實現電阻的切、串控制,并未從根本上改變調速過程中控制精度低、為有級調速,調速性能差、電阻消耗大量能量的問題。而如今隨著礦井提升機傳動技術的發展,交流變頻調速已成為提升機調速系統的首選[53],而這無疑將是本課題下一步的研究方向。

                          參考文獻
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                        致 謝

                          回首這三年的學習時光,我要感謝的人很多很多。首先向我的導師張洛平教授致以深深的謝意。張老師在本論文的選題,研究方案制定、全文的總體構思以及撰寫等各個環節都對我進行了悉心的指導。他嚴謹求實的科研態度、執著追求的敬業精神以及平易近人的工作作風都給作者以潛移默化的影響,必將使作者在未來的工作中受益匪淺。同時要感謝河南科技大學機電工程學院的王會良老師。

                          王老師在本論文相關的萍鄉項目上給了我很多具體的指導和幫助。

                          在課題研究和論文撰寫過程中河南科技大學李強碩士、閆素倩碩士以及師弟任振鎖、王鵬飛,師妹李恒鑫都給我提供了很多幫助,提出了很多有價值的建議,在此作者一并感謝。感謝眾多同窗好友的關心和支持,讓這三年成為一段美好的回憶。

                          感謝敬愛的父母和懂事的妹妹和女友對我的殷切希望和鼓勵。多年以來,正是他們的默默支持和關愛,才使我有信心完成學業。畢業在即,謹向他們表示深深的謝意!

                        (如您需要查看本篇畢業設計全文,請您聯系客服索。

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