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                        工業機器人的砂芯冒口結構設計

                        添加時間:2020/07/23 來源:沈陽工業大學 作者:姜春旭
                        課題設計的一種以工業機器人代替工人進行加工的自動化處理系統,解決工人連續枯燥的體力勞動消耗,減少周圍環境對人體的不良隱患,實 現砂芯的無人化加工、物流輸送、管理和實時上傳生產數據,對工廠的自動化生產管理,生產信息整合提供技術方案。
                        以下為本篇論文正文:

                        摘要

                          根據型芯模具廠生產現場的實際調研和型芯生產的典型工藝分析,生產鑄造氣缸體曲軸箱用的砂芯可分為型芯成型和冒口處理兩大部分。從鑄模機上取出壓 鑄成型的砂芯表面上有冒口,需要對冒口進行打磨處理。由于砂芯打磨處理的工作區域與砂芯成型工作區相連,注芯機在壓鑄型芯過程中會使現場溫度較高;而在對砂芯的冒口開始打磨時,切削下來的沙塵充斥著周圍環境中,這種條件下工人連續的作業會對自身健康造成很大的威脅,所以工廠尋求自動化加工方案改善現狀。

                          針對此工況,課題設計的一種以工業機器人代替工人進行加工的自動化處理系統,解決工人連續枯燥的體力勞動消耗,減少周圍環境對人體的不良隱患,實 現砂芯的無人化加工、物流輸送、管理和實時上傳生產數據,對工廠的自動化生產管理,生產信息整合提供技術方案。

                          以分析打磨工藝并設計自動化打磨系統方案為基礎,通過對比選取合適的自動化系統并進行整套加工系統工作流程的設計與完善;根據夾件的形狀特性,對夾持砂芯的夾具進行結構設計與計算,對加工區域、加工工藝劃分及加工路徑規劃進行了研究分析;然后在選取某型號機器人基礎上,對整套系統中關鍵的工作設備進行結構設計,最終建立整套自動化工作站模型;以 D-H 連桿公式為基礎,在給定的機器人各關節扭轉角、關節角、連桿長度和偏移距離下創建連桿之間的坐標聯系,對機器人的正逆運動學方程進行推導和求解;應用坐標的齊次變換、軌跡的插值規劃等方面知識,通過在 MATLAB 機器人工具箱環境中規劃仿真了幾種機器人末端執行器的運動軌跡;最后利用 Robot Art 軟件,仿真加工路徑,觀察是否有干涉,后置生成該加工軌跡的機器人驅動程序。

                          關鍵詞:工業機器人,砂芯,結構設計,軌跡規劃,離線仿真

                        砂芯冒口結構

                        Abstract

                          According to the actual investigation on the production site of the core mould factory and the typical process analysis of the core production, the sand cores used for producing the crankcase of the casting cylinder block can be pided into two parts: core forming and riser treatment. There is a riser on the surface of the sand core formed by die casting from the die casting machine, which needs to be polished. Because the working area of sand core grinding treatment is connected with the working area of sand core moulding, the core injection machine will make the field temperature higher in the process of die casting core; and when the riser of sand core begins to grind, the sand and dust cut out is full of the surrounding environment, under this condition, the continuous operation of workers will pose a great threat to their health. So the factory seeks automated processing solutions to improve the status quo.

                          In view of this working condition, an automatic processing system is designed to replace workers with industrial robots to solve the continuous and boring physical labor consumption of workers, reduce the harmful hidden dangers of the surrounding environment to the human body, realize the unmanned processing of sand cores, logistics transmission, management and real-time uploading of production data, and provide technology for automated production management of factories and integration of production information.

                          Based on the analysis of the grinding process and the design of the automatic grinding system scheme, the proper automation system is selected and the work flow of the whole machining system is designed and perfected, and according to the shape characteristics of the clamp, the structure design and calculation of the clamp with the sand core are carried out, and the machining area and The process Division and Machining path planning are studied and analyzed, and then on the basis of selecting a certain type of robot, the key working equipment in the whole system is designed, and the whole set of automatic workstation model is finally established, and the coordinate relation of each connecting rod is established under the given robot parameters on the basis of the D-H connecting rod formula. The forward and reverse kinematics equations of the robot are deduced and solved, the motion trajectory of several robot end actuators is planned and simulated in MATLAB Robotics Toolbox environment by using the knowledge of homogeneous transformation of coordinates and interpolation planning of trajectory. Finally, the robot program is generated by using Robot Art software to simulate the machining path and observe whether there is interference.

                          Key Words: Industrialrobot, Sand core, Structural design, Trajectory planning, Offline simulation

                        目錄

                          第 1 章 緒論

                          1.1 研究的背景及意義

                          鑄造而成的工件表面不可避免會存在毛刺與雜物,為去除鑄件表面不平整的部分,改善表面的粗糙度至工藝要求標準,那么打磨是必不可少的一道加工工序。

                          打磨不但能加工一般金屬工件表面,在處理其他非金屬材質的工件、合成塑料制品時都可以做不同程度的打磨或者拋光處理。常用的打磨方式有砂輪打磨、數控機床打磨、砂帶打磨,人工砂紙打磨等等,其中砂帶打磨方式的打磨質量與工作效率較高且總體成本較低,所以砂帶打磨的方式在是目前打磨處理中主要采用的打磨方式。

                          砂帶打磨目前主要存在三種形式:手工打磨,多軸聯動機床打磨與機器人打磨[1].在手工手動打磨條件下,工件的加工質量受人為因素的影響較大,比較依賴現場工人的技術與經驗,當生產一些表面精度要求較高的零件時,或加工的工件具有復雜的形狀[2],人工打磨耗時就會大大增加,同時工件的報廢率也會隨著增加,另一方面,打磨現場的工作環境一般噪音較大,打磨下來的粉塵較多,長時間處于加工環境中會影響現場工人的身體健康。

                          多軸聯動機床打磨主要依據的是數控機床的工作原理,通過控制旋轉的打磨工具以尋找合適的姿態對鑄件待加工區域表面毛刺、飛邊或冒口進行打磨拋光作業,在一批零件的量產情況下應用廣泛。機床打磨中對零件加工配備的刀具數量固定且無法根據不同的零件進行自動更換,主要以打磨具有見到輪廓的鑄件的外部輪廓為主。此外,打磨機床普遍采用大盤徑磨輪,針對大平面、外輪廓外表面上毛刺去除效果明顯,針對內腔及復雜輪廓的加工效率較低。對比以上兩種打磨加工方式,采用機器人打磨方式的優點就顯示出來:姿態靈活,可調動性強,適應多種加工情況及工作環境,工作效率較高。

                          由于中國的制造業和機器人技術起步較晚,在工業機器人的生產和制造方面都遠遠落后于歐美發達國家,導致在中國市場上還存在著大量的以人工打磨拋光為主的加工車間[3].如圖 1.1 所示為手工現場打磨拋光圖。目前我國許多企業對生產的鑄件、塑料件和鋼制品等材質工件,主要是工人手持打磨工具進行鑄件的打磨處理,手持式的打磨拋光方式產生的振動和噪聲也會對操作人員帶來不可估量的傷害,而且手工打磨拋光過程中會產生大量的火花和粉塵,給操作人員的健康造成威脅。

                          在實際的實型鑄造芯模制造廠內,如圖 1.2 中圖(a)、圖(b)所示,鑄模機成型后的砂芯由操作工人手動進行打磨處理,由于工作現場的注芯機持續作業導致工作環境的溫度高,打磨砂芯產生的沙塵無法處理,工人連續作業的勞動強度高,久而久之對工人健康造成危害,所以現場急需對目前的工作方式進行技術改進。另外當前的生產工作主要由各個單臺設備分別來完成,各自為政,沒有形成統一的生產體系,零件的運輸、管理工作滯后,生產信息不明朗,不利于生產的統一管理和調度。由于每天的產量較大,為對這些砂芯進行打磨及傳遞,現尋找一種自動化解決方案。

                          本課題設計一種基于工業機器人的砂芯自動打磨處理系統。研究意義在于:

                         。1)將工人從現場惡劣的環境中解放出來,避免了工人長時間打磨作業,減少沙塵、噪音對人體的危害;

                         。2)從抓取到打磨再到運輸的整個加工時間根據砂芯種類以及運動軌跡決定,保證單個砂芯的打磨在兩到三分鐘之內,就可以充分利用注芯機壓鑄下一組砂芯的周期時間提高生產效率;

                         。3)在利用率為普通的情況下,該設備的回報周期為三年,該設備的經濟效益建立在不斷提升的生產力基礎上,其他重要的經濟因素還有:人工費用降低,機器人和它的外部設備利用率達到大約 98%;

                         。4)通過離線軟件編程打工路徑及仿真優化,可在打磨搬運中可實現對工件更好的控制,并達到高效工作的目的。

                          根據當前生產的實際情況,可以構建整套的自動化加工與物流系統如圖 1.3,實現單臺設備的無人化生產和多臺設備的統一控制、物流輸送、管理,實時上傳生產數據,為企業生產、經營、管理提供信息支持。

                          1.2 國內外砂帶產品材質研究現狀

                          近年來對于工件的打磨加工需求與日俱增,磨削領域的發展獲得極大的上升空間,各行各業都隨處可見磨削加工的身影,而機械行業的表現更是獨占鰲頭。

                          同等條件和環境下,砂帶磨削的加工效率幾乎超過了常規的車、銑、刨、磨等工藝。加工后的成品拋光精度以及打磨后的粗糙度也非常出色,可以與同類型的砂輪加工方式媲美,此外砂帶打磨機構整體構造簡單,加工成本比銑削低。砂帶磨削需求的加工空間是非固定的,可以選擇工件接觸砂帶或者砂帶機構運動磨削工件方式,比其它打磨方式有更大的靈活性。

                          歐美等工業發達國家自 20 世紀 60 年代就開展了砂帶生產線的研制工作,最 終實現砂帶自動化生產則可追溯到 20 世紀 70 年代。當時已開始采用靜電植砂、水溶性樹脂、固化后多向柔曲和搭接,對砂帶進行了大規模的工業性生產。在砂帶材料性能的研究中,SX Yuan,B Bi[4]以鋁合金材料為研究對象,在砂帶磨削加 工技術的基礎上,對鋁合金砂帶磨削機理進行了深入的實驗研究;J.J.Gagliardi[5]

                          研究了單層和多層碳化硅砂帶磨削花崗石中,功率、磨削力與材料切除率之間的關系,并和柔性金剛石砂帶作對比,結論是金剛石砂帶切除率高,磨削力和磨削功率小,工件加工表面損傷小,磨削溫度低。

                          到了 80 年代,一種具有劃時代意義的磨料--陶瓷剛玉磨料,為重載強力和超長壽命砂帶的制造奠定了基礎。90 年代至今,隨著人們對砂帶品種和性能要求的不斷提高,各類高檔強力、精細和特殊形態的砂帶先后被研制出來。國外砂帶產品系列發展至今,砂帶的材質如金剛石、鋯剛玉、陶瓷磨料、復合磨料及堆積磨料砂帶都已得到應用。國際上知名的砂帶品牌有德國 Hermes、VSM、美 國 3M、韓國 DEE R、日本牛頭等[6].美國 3M 公司以鋯鋁氧化物合成物作為磨料發明出了 Cubicut 砂帶,磨削效果理想;德國研發出了具有多國專利的空心球復合磨粒,其制作的砂帶使用壽命長,切削效率高,成本低[7].

                          隨著我國工業發展和國外新技術引進以及砂帶磨削技術和砂帶制造技術的不斷發展,對砂帶的磨削技術研究不斷提高。如北京市膠合板廠、上海印刷機械廠、沈陽市大理石廠以及沈陽市陶瓷分廠等單位對非金屬材料進行砂帶磨削試驗都取得了較好的效果,我國機械行業也有了設計研究砂帶磨床的專業隊伍,沈陽市機電設計院于 1982 年設計的帶鋸連續拋光機和橡膠板砂帶平面磨床已分別在上海與沈陽成功地用于生產。

                          當下國內生產技術不斷更新,研究人員隊伍逐步擴大,張磊,余維才等[8]研 究出 5 頭無心外圓砂帶磨床磨削 12Cr1MoVG 合金鋼管的磨削工藝,發現表面材料去除量受磨削壓力、砂帶線速度、磨料種類及粒度影響較大。王維朗,潘復生[9]等對不銹鋼材料磨削進行了研究,試驗發現不銹鋼加工表面的缺陷主要是磨削裂紋和磨削燒傷,其產生的關鍵原因是磨削熱。在產品生產方面,國內目前有山東淄博環宇磨料有限公司、浙江黃巖三聯特種拋光磨具有限公司等眾多家涂附制品、研磨劑、膠粘劑等制造公司。

                          1.3 機器人-砂帶聯動打磨研究現狀

                          工業機器人在目前生產線中可以實現聯動柔性化生產,其具有的萬能性和可編程控制性是最具有競爭優勢的特點。尤其在加工不同批次工件中,可通過對機器人程序的更改重置完成對新產品的自動化加工。另外機器人的可持續工作及穩定的加工精度也是縮短生產周期提高生產效率的重要保障,對產品的加工質量的一致性也是其優勢所在[10,11].發達國家早在上世紀就著手研究工業機器人與砂帶的聯動配合磨削拋光技術,瑞士機器人公司 ABB 首次將砂帶磨拋機和關節工業機器人結合在一起應用在打磨行業,取得非常好的表面磨削效果,極大地提高了生產效率和企業自動化程度,也開啟了工業機器人應用于打磨行業的發展序幕。

                          發展至今技術領先的機器人砂帶打磨加工系統供應商有瑞典的 ABB 公司、西班牙的 MEPSA 公司、德國 KUKA 公司等。如圖 1.4 所示的管道磨削系統,可對細長類圓形工件進行打磨拋光加工,可去除由于焊接、切割等工藝留下的邊緣凸起和毛刺。如圖 1.5 所示,為德國 IKV 機器人公司開發的機器人水槽磨削拋光系統,該系統使用 IKV 工業 6 軸機器人,主要用于水槽等中大型件外表面的磨削和拋光加工,系統的特點是裝備了一套自動上下料裝置,使系統可實現全自動、無人化作業。

                          當下機器人砂帶打磨研究形式中,總體加工系統主要可分為兩類。第一種是工業機器人末端執行機器安裝特定夾具夾持工件,通過機器人各軸聯動將工件移動至砂帶機上進行打磨。第二種是機器人末端聯接某種打磨工具,通過軟件提取,機器人識別出工件加工區域的表面軌跡,進而對工件進行固定軌跡的打磨。不論哪種方式,都是要規定機器人事先需要行走的末端軌跡,將驅動程序導入機器人的示教器中執行運動命令,在與砂帶進行接觸打磨過程中,還要根據工件材質,打磨因素影響及工藝要求具體設置機器人進給運動參數,保證加工的高質量高效率[12].

                          在研究初期,研究者主要是針對機器人手持磨削工具進行加工為主來設計系統,這種方式主要是針對一些精度要求不高的零部件,同時加工區域具有一定的局限性。隨著技術研究的逐漸成熟,機器人夾持工件進行打磨加工的自動化系統逐漸發展起來,同時保證加工精度因變得愈發重要[13],在磨削拋光過程中,機器人與砂帶之間的磨削力對最后加工的精度,表面粗糙度等影響較大,所以磨削力大小的控制也是決定整個機器人磨削系統質量的最主要決定因素[14].對于質量要求較高的部件來講磨削力的合理控制非常的重要[15].研究人員 Vatzkitchev 還根據磨砂中工件的尺寸和精度的不同,得出主要結論為:砂帶磨削過程中接觸輪的動態形狀變化可以引起接觸面與接觸力的變化[16].

                          伴隨國內對于機器人砂帶打磨系統的要求與日俱增,許多大學與企業研發部也開始聯合致力于機器人打磨系統中砂帶磨削力控制技術的研究。相比于國外成熟的聯動打磨加工系統,國產自動化加工系統仍存在許多技術上的空缺與不足[17].華中科技大學研發了汽車模具磨拋的機器人設備,主要研究方向為打磨機器人路徑規劃和加工參數的影響[18].吉林大學經過數年攻克了砂帶磨削拋光復雜 曲面工件的技術難題,研制了很多結構類型的砂帶打磨設備,如串并聯綜合砂帶磨削機器人,重點研究機器人加工自由曲面的運動學特性、打磨軌跡規劃與及控 制優化領域[19].清華大學研究者結合大量的實際臨床加工數據和大量的機器人領域理論知識,構建了一套成熟的機器人磨削系統的磨削加工模型,為部件的加工提供一套準確的精度,參數等加工條件,極大地便利了技術人員的工藝設計[20-22].

                          1.4 主要研究內容

                          通過對打磨技術現狀、種類及應用上進行詳細對比分析,采用機器人與砂帶組合打磨形式進行砂芯冒口的自動化打磨處理工作。以工業機器人為打磨系統核心,通過工業機器人聯動與砂帶打磨機接觸打磨來代替人工進行砂芯磨口的自動化打磨工作。具體研究內容如下:

                         。1)構建砂芯冒口打磨自動化加工系統,組建系統所需的設備并建立自動化打磨工作站模型;根據工件的外形特征、結構特點、設計末端夾具,計算夾具夾取范圍與張合角度,確定夾具驅動方式,設計定位周轉臺結構;

                         。2)討論砂帶打磨過程中的影響因素,對部分因素可能產生的誤差進行計算,最終確定主要影響打磨的相關因素,對砂帶打磨機構進行各部分的結構設計;

                         。3)對選取型號的工業機器人建立 D-H 連桿坐標系,同時根據機器人各軸參數進行該型號機器人運動學分析,建立正向運動學方程;采用代數逆解法,根據空間中某時刻機器人末端位姿求解各關節運動參數,在 MATLAB RoboicsTool中,對目標直線、圓弧、曲線的運動軌跡進行插值計算與仿真,為后續的加工路徑離線編程提供理論支持;

                         。4)對比選取符合當前情況下的機器人軌跡編程形式,在離線軟件中插入整體加工軌跡中關鍵的路徑點,記錄相對應的機器人各軸與工件坐標參數,通過RobotArt 離線編程軟件,編輯砂芯冒口打磨加工軌跡,并結合整套打磨系統,后置輸出所有加工軌跡程序,為以后同類項目的實施提供了參考。

                          1.5 本章小結

                          首先闡述了課題研究的背景和研究意義,規劃出用機器人代替人工打磨砂芯的工作系統流程,結合國內外打磨技術發展研究現狀,介紹人工打磨、機床打磨及工業機器人打磨的相關內容,并對三種打磨方式進行對比分析,系統闡述了工業機器人打磨技術研究現狀,在選取機器人砂帶打磨方式基礎上,制定主要研究內容及工作步驟,為后續研究方向明確思路。






                          第 2 章 加工影響因素分析及打磨機構設計
                          2.1 砂帶打磨加工的工作原理
                          2.2 打磨階段影響因素分析
                          2.2.1 砂帶粒度分析
                          2.2.2 打磨過程中去除率與磨削力的影響
                          2.3 砂帶打磨機結構設計
                          2.3.1 砂帶打磨形式對比分析
                          2.3.2 砂帶打磨機結構設計
                          2.4 本章小結

                          第 3 章 砂芯冒口自動化打磨系統構建
                          3.1 機器人打磨系統類別
                          3.2 自動化打磨系統設計
                          3.3 工業機器人
                          3.3.1 機器人工作空間介紹
                          3.3.2 IRC5 控制柜

                          3.4 末端執行器設計
                          3.4.1 總體結構設計
                          3.4.2 夾具力學關系計算
                          3.4.3 夾持范圍計算
                          3.4.4 手抓夾持精度的分析計算
                          3.4.5 驅動方式及氣缸選型
                          3.5 定位工作周轉臺設計
                          3.6 砂芯打磨工作站的建立
                          3.7 本章小結

                          第 4 章 工業機器人運動學分析與軌跡規劃
                          4.1 工業機器人運動學方程建立
                          4.1.1 機器人位置矩陣方程
                          4.1.2 機器人姿態矩陣方程
                          4.2 機器人運動學分析
                          4.2.1 D-H 坐標變換公式
                          4.2.2 IRB 2600/1.85 D-H 坐標系建立
                          4.2.3 正向運動學推導
                          4.2.4 逆向運動學求解

                          4.3 MATLAB 機器人工具箱中的軌跡規劃
                          4.3.1 三次多項式插值
                          4.3.2 五次多項式插值
                          4.3.3 直線、圓弧與曲線的軌跡插補
                          4.4 本章小結

                          第 5 章 加工軌跡編程及路徑實施仿真
                          5.1 機器人的編程方式
                          5.1.1 示教器手動編程
                          5.1.2 離線編程
                          5.2 系統中各坐標系的確立
                          5.3 打磨加工軌跡的實施
                          5.4 打磨加工軌跡離線仿真
                          5.5 本章小結

                        第 6 章 結論與展望

                          6.1 結論

                          目前某砂芯鑄造模具廠在對鑄造完成的砂芯進行冒口打磨處理依然采用人工打磨方式,手工打磨效率低下,打磨產生的沙塵對工人身體造成危害。本文針對于其加工現狀,從提高生產效率和改善工作環境出發,為其研究設計一套砂芯冒口自動化加工的整體系統,將機器人應用到砂芯搬運及冒口打磨處理加工過程中,通過軟件編寫砂芯從抓取到打磨,最后到擺放運輸的整體工作軌跡程序,從 而實現砂芯冒口的自動化打磨處理工作。研究過程中結論總結如下:

                         。1)通過分析工業機器人打磨工件的特點,結合實際砂芯打磨加工工藝流程,提出了一種利用工業機器人代替人工的新方法,選取自動化打磨加工系統所需設備,設計柔性砂帶打磨機構和定位周轉臺結構,創建整體系統工作站模型,為同類產品的加工提供了借鑒;

                         。2)通過對砂芯數據與現有夾具系統分類的分析,結合課題組的砂芯冒口自動化處理系統項目,進行夾具結構方案設計與驅動方式分析,詳細對設計的夾具夾持范圍和精度進行計算校核,防止夾具與工件不匹配而造成打磨事故。為適 應機器人夾持打磨這種加工方式提出了一種末端夾具的結構設計與計算,給同類夾具設計提供了參考的資料;

                         。3)對本系統使用的工業機器人進行運動學分析,建立了機器人各個連桿D-H 坐標系方程,對 IRB2600/1.85 機器人進行了運動學正向公式推導,推算出機器人末端位姿矩陣方程;使用代數分解解法對運動學逆解進行了求解,推算出機器人個關節位姿矩陣方程。對求得的結果和工業機器人的實際參數進行了比對,從而確定所推導的運動學公式正確性;

                         。4)在建立的工作站內利用 robotart 軟件進行加工路徑分析,確定砂芯冒口打磨階段中機器人末端具體運動軌跡,將編寫的路徑過度點構建成整體加工軌跡,后置輸出軌跡驅動程序,將編寫的程序導入示教器中,便可進行現場實驗仿 真調試。

                          6.2 展望

                          在研究生的三年時間內,通過對機器人自動化加工系統方面的學習了解以及打磨工藝的研究,本課題的研究取得了初步的成果,但是由于本人的專業知識和實驗條件的限制,整套加工系統的細節方面還有待提高,某些方面仍存在著一些不足之處有待解決,包括以下幾點:

                         。1)將壓鑄完成的砂芯從鑄模機下料過程中的定位系統和定位原件設計選;

                         。2)砂帶打磨機構的具體驅動控制方式,在加工過程中是否存在沒有分析到的影響打磨控制因素;

                         。3)在進行軟件的離線仿真過程中,自建的空間站每個主要設備的的坐標系定位是否與實際現場條件相符;同時仿真過程中,忽略了機器人和打磨機可能因接觸摩擦產生的抖動或產生打滑的問題,這些不穩定因素是否對最終打磨效果產生不可忽略的影響,這些細節方面還需要現場的模擬實驗去驗證優化。

                          參考文獻
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                        致謝

                          時間荏苒,歲月匆匆,研究生的三年已經接近尾聲,感謝在母校學習的時間里,學校以及學院提供給我的一切教學資源,讓我能在撰寫論文的過程中里得到莫大的支持與幫助。

                          本文在導師田國富教授的悉心指導下完成,從開始選題、研究相關資料、準 備中期審查到撰寫論文,田老師在方方面面給與我了莫大的幫助與指導。在撰寫論文的過程中,田教授在我遇到瓶頸的時刻及時給我做出學術上的指導,同時給予我克服困難的動力,另外在生活上,就像一位家長一般細心盡責關心我們的生活瑣事,并一起分享生活趣事和處事經驗,讓我們實驗室真正像個大家庭一樣,彼此鼓勵,共同進步。在此向田國富教授致以真誠的敬意。

                          同時感謝學長和學姐們給我提供的一切學習資料及幫助指導,感謝實驗室的同學們在生活中的陪伴,讓我的每一天充滿了意義,希望大家在日后能夠工作順利,生活愉快。

                          還要感謝我的父親和母親,你們是我生活學習中最堅實的后盾,在我求學的道路上給予我無私的幫助與關愛。

                          最后感謝各位盲審老師,所有答辯組專家能在百忙之中抽出時間對我的論文進行審閱與指導。

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