免费看男阳茎进女阳道视频

                        24小時論文定制熱線

                        咨詢電話

                        熱門畢設:土木工程工程造價橋梁工程計算機javaasp機械機械手夾具單片機工廠供電采礦工程
                        您當前的位置:論文定制 > 畢業設計論文 >
                        快速導航
                        畢業論文定制
                        關于我們
                        我們是一家專業提供高質量代做畢業設計的網站。2002年成立至今為眾多客戶提供大量畢業設計、論文定制等服務,贏得眾多客戶好評,因為專注,所以專業。寫作老師大部分由全國211/958等高校的博士及碩士生設計,執筆,目前已為5000余位客戶解決了論文寫作的難題。 秉承以用戶為中心,為用戶創造價值的理念,我站擁有無縫對接的售后服務體系,代做畢業設計完成后有專業的老師進行一對一修改與完善,對有答辯需求的同學進行一對一的輔導,為你順利畢業保駕護航
                        代做畢業設計
                        常見問題

                        汽車軸承生產線自動搬運機械手的研制

                        添加時間:2021/06/22 來源:未知 作者:樂楓
                        本文首先對自動搬運機械手的國內外現狀進行了研究,搜集了相關資料。然后到企業現場對汽車軸承生產線做了詳細謂研; :確定了設備的設計原則與技術指標。完成了自動搬運機械手各部分的方案設計,包括自動搬運工藝流程、整體布局、機槭結構方案以及控制系統方案
                        以下為本篇論文正文:

                        摘要

                          目前汽車軸承制造還處于半自動化階段,其生產線上還存在大量人工作業。其中很多工作具有重復性高、勞動強度大、存在一定危險性等特點。由于汽車輪轂軸承特殊的結構、外形以及制造工藝,導致其自動化生產比普通軸承困難。隨著產品需求量和人力成本逐步攀升,實現汽車輪毅軸承組裝生產線上多個相鄰工位間的局部全自動生產顯得愈發重要。針對大連某日資企業提出的需求,本課題研制了- -款適用于多種型號汽車輪轂軸承的自動搬運機械手本文首先對自動搬運機械手的國內外現狀進行了研究,搜集了相關資料。然后到企業現場對汽車軸承生產線做了詳細謂研; :確定了設備的設計原則與技術指標。完成了自動搬運機械手各部分的方案設計,包括自動搬運工藝流程、整體布局、機槭結構方案以及控制系統方案。

                          依據既定方案,本文對設備的機械結構進行了詳細設計,運用Solidworks軟件完成了三維建模和二維圖紙的處理。在ANSYS Warkbench仿真環境中對機械手的關鍵零部件做了有限元分析,優化了部分結構,驗證了結構的強度剛度均滿足實際工況下的使用要求,并在- -定程度上排除了機械手工作過程中發生共振破壞的危險。

                          控制系統主要包括控制回路、人機交互系統和控制程序。本文根據控制系統的設計要求對電源電路、PLC控制電路、何服運動控制電路、氣動控制回路都做了詳細設計。

                          運用觸摸屏組態軟件設計了交互界面,并與控制按鈕等部件共同組成了人機交互系統。

                          通過對聯動生產安全性間題做出的分析歸納,結合搬運機械手的機械結構與控制回路,對控制程序進行了設計完成了自動搬運機械手樣機的裝配和控制柜的描建,井安裝到企業生產現場進行調試運行。然后根據運行結果時設備進行針對性的完善和改進。最后通過了生產試驗。自動搬運機械手成功應用,驗證了設計的合理性,完成了設計目標,解決了相關問題,井為汽車軸承生產線的改造提供了成功案例,使該設備具備了更大的推廣空間。

                          關鍵詞:汽車軸承生產線:自動搬運機械手:結構設計:控制系統:樣機應用

                        Abstract

                          At present, the manufacture of automobile bearings is sill in the semi automatic sage, andthere are still a large number of imanual operations on its produetion line, many of which havethe cararteristis of high repeatability, high labor intensity, dangerous and 50 on. Because ofthe specinl structure, shape and manufacturing process of utomobile bub bearing, theautomatic production of utomobile hub bearing is more iffcult than that of ordinary bearing.

                          With the gradual increase of product demand and labor cost, it is more and more important torealze the loeal automatic prodbction between several adjacene satios in the autobile hubbearing assembly line. According to the demand put forward by a Japanese- funded entepise inDalian, an automaric handling maipulator suitable for various types of auomobile hubbearings is developed in this paper.

                          First of al, this paper studies the current situation of the automatic handling manipulator athome and abroad, and cllects tbe relevant data. After a detailed investigation of the automobilebearing productio line at tbe eiterprise site, this paper determines the design principls andtechrical indicators of the equipment. The scherne design of cach part of the automalie handlingmanipulator is comnpleted, including the automatie handling procs, the overall layout, themechanical structure schene and the control systeim scheme.

                          According to the established sclbeme, the mechanical structure of the equipment isdesigned in detail, and the three-dimensional modeling and two-dimensional drawingprocessing are completed by using Solidworks sftware. The finite element alys of the keyparts ofthe manipulator is done in the ANSYS Workbench simulation enviroument. The resultsof finite element analysis are used to optimize part of the structure, and it is verfied that thestrengh and siffhess of the structure meet the requirements of the actual working conditions,and to a certain extent, the danger of resonance damage in the working process of themanipulator is eliminated.

                          The control system mainly includes control loop, human-computer ineraction system andcontrol progpam. According to the design requirements of the control system, this paper makesa detailed design of the power supply ciruil, PLC control circuit, servo motion control ciruitand pmeumatic control ciruil. In this paper, the interactive interface is designed by using thetouch screen configuratio softwar. The human- computer interaction system is composed ofinteractive iterface, control buttono and other components. Through the analysis and induction of the safety problems of linkage production, combined with the mechanical structure andcontrol loop of the handling manipulator, the control program is designed.

                          This paper completes the prololype assembly and control cabinet consiruction of theautomatie bandling manipulator, and intalls it to the production site of the enterprise fordebugging and operation. Finally, this paper makes targeted improvement and improvement ofthe equipment according to the operation results, and passed tbe production lest. The successfulapplication of the automatic handling manipulator not only verifes the rationality of the design,but also completcs the design goal and solves the related problems, which provides a successfulcase for the transformation of the automobile bearing production line and makes the equipmenthave more room for promotion.

                          Key Words: Automotive bearing production line; Automatic handling robot; Sinucturaldesign; Control System; Prolotype application

                        機械手

                        目錄

                          1緒論

                          1.1 課題研究背景及意義

                          2000年我國汽車全年銷售量僅有208.6 萬輛,200-2017 年間,中國汽車銷量增長13.8倍,復合增長率達到22.7%.從2006年到2013年,全球汽車保有量平均以4%的速度增長,而中國的增長速度更高達20%以上。2014年全球汽車保有量超過10億輛,截至2017年6月,我國汽車保有量已達2.05億輛,千人汽車保有量達到146輛,但距高歐美、日本等發達國家的550-800 輛/千人有較大差距,仍有較大提升空間".如圖1.1所示的汽車輪轂軸承是汽車關鍵零部件,其需求量也快速增長。

                          經過多年發展,中國已經是世界公認的制造大國,但與制造強國相比還存在-定差距2)。工業自動化技術的進步,實現了普通軸承的全自動生產,但汽車輪轂軸承由于特殊的結構、外形以及生產工藝,導致自動化生產的難度遠大于普通軸承,其生產模式還處在半自動化階段。汽車軸承生產線的自動化水平雖然在不斷提高,其中很多工藝步驟逐漸用機床取代了手工,但是依然存在大量人工作業,尤其是汽車輪轂軸承的組裝生產線。目前阻礙汽車軸承制造企業進一步發展的因素主要有以下幾個方面:

                         。1)人力資源問題。由于生活成本的提高、供求關系失衡等原因,造成了勞動力結構性短缺以及勞動力成本攀升,在某些沿海工業密集地區尤其嚴重丐。足夠多的工作人員,又會給企業的管理帶來負擔,涉及到員工福利、資源分配以及制度的推行等諸多方面的問題4:

                         。2)效率和安全問題。在制造型企業中,工人的勞動環境通常存在噪音、油污以及一些安全隱患等15].這些問題不僅對人體造成傷害,而且還會影響生產效率,甚至引發安全事故,對企業的發展產生阻礙:

                         。3)產能問題。汽車數量逐年增加,并處在不斷更新換代和報廢淘汰的循環增長中凹,導致汽車軸承的需求量不斷攀升,'其產量急需增加。為此,提高汽車軸承生產線的產能迫在眉睫。

                          這些問題給國內汽車軸承制造廠商的繼續發展帶來了很大阻礙,進一步提高生產線的自動化程度成為促進企業發展的關鍵途徑。汽車軸承的生產工藝復雜,包含很多道工序,許多相鄰工位之間的工件搬運和上下料還是由工人來完成,這些工作存在重復性高、勞動強度大、具有一定危險性等特點。

                          采用多自由度工業機器入、組合式多工位機床或引進整套全自動生產線等辦法可以解決問題,但價格過于高昂,對于很多企業來講得不償失。市面上的一些針對沖壓、 澆注以及倉儲物流等領域研制的搬運機械手,又不能適用于汽車軸承生產線。所以急需經濟性好、工作效率高、功能滿足需求且適用于汽車軸承生產線的自動化設備來取代人工。

                          針對大連某日資企業提出的需求,本課題的研究具有以下幾方面意義:

                         。1)可以強化汽車輪轂軸承的加工過程,降低廢品率,提高產品質量:

                         。2)降低生產過程中安全事故發生的可能性,保障生命和財產安全;(3)加快生產節拍、增強連貫性,從而提高生產效率和產能,增加產量:

                         。4)用機器取代人工,增強了經濟效益,有利于企業長期發展:

                         。5)為汽車軸承生產線的改造工程提供了參考案例和新思路。

                          1.2 國內外研究現狀

                          1.2.1國外研究現狀

                          如圖1.2所示為現代工業機械手常見的結構示意圖,20 世紀60年代初美國研制出了世界上第一臺工業機器人圈,從此開始了機器人的發展:第- -階段是20世紀60年代末興起的示教再現型機器人,這類工業機器人需要事先給他們規劃動作順序和運動路徑;第二階段是感覺機器人或者說是自適應機器人19.10.它們能獲取外界環境和操作對象的簡單信息,對外界環境的變化做出簡單判斷并調整自己的動作來減少錯誤(".20世紀90年代以來,這類機器人的數量在工廠中不斷增長。成為現在企業最廣泛使用的類型!2):

                          第三階段:是高級智能機器人,他們能夠識別工作對象和環境,然后根據指令和自身判斷的結果做出自適應動作13.4.這類機器人隨著大數據、互聯網以及通信技術的發展,開始成為當下研究的一-股重要浪潮。

                          現在,在工業發達的國家中,工業機器人已經被廣泛應用到汽車及汽車零部件制造、機械加工、電子電氣、橡膠及塑料、食品、物流等諸多領城中,按照功能可以分成搬運、上下料、碼垛、電焊、噴涂、切割、裝配等多種類型,瑞士的ABB機器人(如圖1.3所示)、德國的庫卡、日本的FANUC和安川電機并稱工業機器人四大家55-1].著名的工業機器人品牌還包括那智不二越、川崎機器人(如圖1.4所示)、史陶比爾、柯馬等等。這些企業通過多年的技術積累,形成了各具特色的*品和技術創新路線,并構建了自身的核心競爭力,占據著產業中上游陣地圖。;六軸- -體機VT6L是2019年1月愛普生公司工業機器人的新品,其最大負載6公斤,采用控制器內置、手腕中空、免電池馬達單元等設計,支持寬電壓范圍工作,是一款針對六軸簡單搬運市場|9]而推出的高性價比產品:

                          2019年發布的協作機器人IRB 1100支持ABB全新的OmniCore&trade控制器,具有先進的運動控制功能,是快速裝配、取放和物料搬運的理想選擇。它的出現進- .步拓展了ABB小型機器人產品線120),使得生產效率提高了35%,占地面積縮小約10%.

                          除了工業機器人可以解決生產線中的工件搬運及上下料的問題之外,許多國外企業和科研機構有實力研發針對汽車軸承生產線的專用型機械手和多工位-體化機床。但對于國內企業而言,其研發費用以及設備報價都過于昂貴,通常難以引進并使用。

                          1.2. 2國內研究現狀

                          國內工業機器人技術起步較晚,從863計劃中發展機械手的主題開始,經過多年的研究和發展,雖然出現了如沈陽新松機器人之類的工業機器人品牌,但在核心部件等方面還是存在一-定 差距(2].動作簡單的專用機械手應用越來越廣泛,在- -定程度 上能夠滿足替代人力的需求,往往經濟性比工業機器人要好,配合生產線上的設備進行聯動生產能夠發揮巨大的作用。

                          2010年華中科技大學的于衍偉等入設計了一款針對中小企業的自動送料機械手,這款機械手X方向行程最大為3000mm,Y方向最大行程為100mm,負載僅為3kg,每分鐘可完成10次搬運[21.但從結構和負載等方面來考慮,這款設備都不適用于目前急需改造的汽車軸承生產線:

                          2016年南京理工大學與奇凡自動化科技有限公司進行產學研合作,研制出針對南通鍛壓設備有限公司NTC80噸沖床的物料流轉機械手如圖1.5所示(3)。該設備能進行旋轉和伸縮運動,以電機為驅動元件,配合腕部夾取機構來實現對物料的搬運。對于本文的汽車輪教軸承組裝生產線而言,該機械手的運動軌跡以及搬運方式等方面都并不適用:

                          2017年江蘇大學虞鵬設計的離合器壓蓋沖壓線搬運機械手如圖1.6 所示1241.這臺機械手采用了齒輪齒條傳動,以伺服電機和氣缸作為驅動元件,配合夾取機構來實現工件的搬運與上下料功能:整臺設備采用PLC作為核心控制器,井利用觸摸屏設計了配套的人機交互界面。雖然此設備已經成功應用于沖壓生產線,但對于本課題中汽車輪轂軸承組裝生產線上的三個相鄰工位來講,該設備難以應用。

                          如圖1.7所示為- -種多工位機床,它是2019年廣州東振機電設備有限公司為大連某汽車軸承制造商研制的內輪預壓入&間隙測定機。整臺機床包含多個加工及檢測工位,集成了工件的加工、檢驗、搬運及上下料等多項功能,從入口到出口完成了局部全自動生產。但由于價格較為高昂,所以并不適宜大范圍定制新機床來更新生產線。

                          如圖1.8所示的搬運機械手近年來比較常見23-2.這種機械手采用桁架形式的主體結構,一般使用電機作為驅動單元配合傳動機構完成手臂的移動,再輔以專用的夾取機構來完成工件的搬運及上下料作業。但對生產線布局影響較大,占地面積太大,而且不便于日常維護,經濟性也存在一些間題,對現有汽車軸承組裝生產線來說并不適用。

                          隨著中國制造2025的提出,高速化、高精密化、自動化、智能化的需求愈發重要,也成為了自動搬運機械手的發展趨勢,這對現有的機械結構和控制方式都提出了新的要求[2.要完成自動化生產線的建設任務,大范圍淘汰老舊設備、引進新型全自動化生產線是不現實的。在原有汽車軸承組裝生產線的基礎。上進一步改造升級,并采用合適的自動搬運設備才是可行方案。市面上常見的工業機器人、大桁架式機械手以及直角坐標式機械手等設備在設計方法和產品等方面都已經比較成熟。但本課題面臨的汽車軸承生產線中這種聯動生產安全性要求高、布局局限性大、性能要求高又要具備經濟性和柔性化特點的情況,目前市面上的現有設備中尚未發現可以應用的實例。

                          1.3 汽車軸承生產線簡介

                          每輛汽車平均使用50套軸承(29,汽車輪轂軸承是其必不可少的關鍵零部件,它與普通軸承差別較大。目前汽車輪轂軸承已經發展到了第四代,第三代汽車輪轂軸承是現今應用最為廣泛的301.本課題來源于大連某汽車軸承制造廠,它的汽車輪轂軸承生產線經過多年的發展,形成了以旋削、研磨、組立三大區域為主體的生產布局。本次研制的自動搬運機械手要應用到如圖1.9所示的H2生產線組立區城,該區城總共有將近25道工序,包含機床20多臺,又被稱為組裝生產線。近年來,企業通過將組裝生產線的加工工序逐漸由手工換成自動化機床來提高產能,但各工位之間工件搬運以及機床的上下料作業基本還是由人工來完成。

                          1.4 本文主要研究內容

                          本課題要研制-款適用于多種型號汽車輪轂軸承的自動搬運機械手裝置,用來實現大連某汽車軸承制造企業現場的三個相鄰工位局部全自動生產,主要研究內容如下:

                         。1)查閱國內外相關資料和文獻等,歸納總結課題的研究背景及意義。對汽車軸。

                          承生產線整體和H2組裝生產線的對應工位進行調研,理清研究思路:

                         。2)確定出自動搬運機械手的設計原則與技術指標,并對機械手的搬運工藝流程、整體布局、機械結構方案和控制系統方案進行設計:

                         。3)根據設計方案對機械手的結構進行詳細設計。運用Solidworks 軟件對設備整體進行三維建模設計和二維圖紙處理。在ANSYS Workbench環境下對關鍵零部件進行了有限元分析,優化部分結構,驗證了結構的強度剛度均滿足實際工況下的使用要求,并在一定程度上排除了機械手工作過程中發生共振破壞的危險:

                         。4)對控制系統的功能和特點進行總結,并對聯動生產安全性問題進行分析。對電源電路、PLC控制電路、伺服運動控制電路、氣動控制回路分別做出設計。根據機械結構與控制系統的設計,通過觸摸屏組態軟件完成了交互界面的設計。最后根據機械手的結構、所需完成的功能和安全聯動分析結果等條件對控制程序進行設計:

                         。5)將加工完成的零部件裝配成完整設備,完成控制系統和控制柜的搭建,然后進行初步調試完善,并將搬運機械手安裝到汽車輪轂軸承組裝生產線上進行二次調試完善。對自動搬運機械手在汽車軸承生產線上的試運行結果進行統計分析,根據使用效果對細節進行微調。最后對全文進行總結與展望。

                          2自動搬運機械手方案設計

                          2.1機械手設計原則與技術指標

                          2.2.自動搬運工藝流程

                          2.3整體布局規劃

                          2.4機械結構方案設計

                          2.4.1夾取方案

                          2.4.2移動方案

                          2.4.3機架方案

                          2.5控制系統方案設計

                          2.6本章小結

                          3自動搬運機械手結構設計及仿真分析

                          3.1搬運機械手的機械結構設計

                          3.1.1夾敬機構

                          3.1.2移動機構

                          3.1.3機架結構

                          3.1.4整體結構

                          3.1.5重要零部件選型

                          3.2機械手關鍵零部件的有限元分析

                          3.2.1有限元法與模型處理

                          3.2.2拓撲優化

                          3.2.3靜力學分析

                          3.2.4模態分析

                          3.3本章小結

                          4自動搬運機械手控制系統設計

                          4.1控制系統的設計要求和功能

                          4.2控制回路設計

                          4.2.1電源電路

                          4.2.2PLC控制電路

                          4.2.3伺服運動控制電路

                          4.2.4氣動控制回路

                          4.3人機交互系統設計

                          4.3.1控制面板與觸摸屏組態軟件

                          4.3.2主界面與監控報警記錄

                          4.3.3型號切換與手動界面

                          4.4控制程序設計

                          4.4.1聯動生產安全性問題分析

                          4.4.2程序設計與檢驗

                          4.5本章小結。

                          5自動搬運機械手安裝調試與生產試驗

                          5.1搬運機械手本體組裝與測試

                          5.2生產線現場安裝調試

                          5.3試運行試驗與設備改進

                          5.4實際生產試驗

                          5.5本章小結

                        結論

                          目前市場上普通軸承的生產線基本已達到全自動水平,但汽車軸承生產線的自動化程度還相對落后。隨著社會的高速發展,進- -步 提高汽車軸承生產線的自動化水平有助于企業發展,原有老舊生產線的升級改造勢在必行。針對大連某8資企業提出的需求,為解決汽車軸承生產線上重復性高且勞動強度大的搬運及上下料問題,本文研制了一款適用于多種型號汽車輪轂軸承的自動搬運機械手。它能引導三個相鄰工位進行聯動來實現局部全自動生產。本文結論如下。

                         。1)通過文獻和企業反饋得知:從國外引進能夠滿足需求的自動搬運設備價格高昂。不符合企業的切身利益:國內沒有可以適用于當前汽車軸承生產線的現成產品。的過與汽車軸承制造企業商討后,總結出了自動搬運機械手的設計原則與技術指標。

                         。2)對汽車軸承H2組裝生產線進行調研后,根據現場情況做出了專門適用于當前生產線環境的布局規劃:并依據設計原則和技術指標設計了搬運工藝流程。經過討論和分析后,確定夾取機構采用擺動卡爪與夾具配合的方案、升降機構采用螺桿滑臺和何服電機組成的伺服電缸方案、樸移機構的方案采用氣缸和擋塊結構、機架采用中間高兩側低的框架式方案、控制系統采用以PLC為核心的電氣控制方案。

                         。3)根據既定方案設計了自動搬運機械手機械結構的三維模型,確定出了卡爪、電缸、氣缸等重要零部件的型號。通過三維建模環境初步驗證了機械結構的可行性。對選定的結構模型進行了拓撲優化:然后通過靜力學分析得到結構的等效應力和變形,校核出強度剛度均滿足要求:井且利用模態分析得到結構的固有頻率,初步排除了共振的危險。通過關鍵零部件的有限元分析在+定程度上驗證了結構的可靠性。

                         。4)根據機械結構和控制方案設計了設備的控制回路,并完成了對應的人機交互系統,包含了監控、報警、自動/手動控制、型號選擇與錄入等功能;然后進行了聯動生產安全性問題的分析?偨Y了機械手和三工位機床之間在不同工況下自鎖互鎖的充要條件,井據此設計了配套的控制程序,保證了設備安全穩定運轉。在控制回路。人機交互系統和控制程序三者共同作用下,達到了自動搬運機械手的控制目標和要求。

                         。5)根據設計圖紙完成了第一臺自動搬運機械手的粗裝和測試,對測試結果分析總結后完善了設備。然后在實際生產線中進行了設備的安裝調試。并進行了試運行試驗。

                          試驗結果顯示自動撒運機械手還存在不足。根據結果對設備進行了針對性改進。最后進行了實際生產試驗,根據結果可知:機械手搬運成功率達到企業要求:機械手以6s/次的速度完成搬運并啟動三工位對應機床開始動作,始終超過8%次的人工最快速度,完全替代掉兩名工人:生產線環境相比人工作業有了顯薯改善:機械手實現了柔性化的設計目標,并且滿足了重復精度和定位精度;證明了方案的可行性、結構的可靠性。仿真分析的正確以及控制系統的穩定。

                         。6)自動搬運機械手在進行實際生產試驗的過程中達到了汽車軸承生產廠商的要求,已完全通過了驗收。該設備實現了機器替代人工的目標,消除了工人體力下降帶來的各種不良影響,降低了產品的不合格率:保障了生產過程的安全性,加快了生產節拍井降低了生產成本,達到了局部全自動生產的水平。第- - 臺機械手成功投入使用給同類設備的研發提供了經驗和實例,并對汽車軸承生產線后續的改造工程有一-定參考意義,使自動搬運機械手具有了更大的推廣空間和應用價值。

                          隨著科技的高速發展,自動化設備朝著更智能。更高效、更安全的方向發展。由于本人經驗和項目條件所限,汽車軸承生產線自動搬運機械手仍有以下幾方面可以進一步研究和提高:

                         。1)可以進一一步優化程序和控制架構。并增加控制系統的仿真模擬,更充分的發揮機械手性能:

                         。2)在有限元分析中可以看出零部件的強度剛度等不僅能滿足需求,還存在較大余量,可以進一-步優化機械手某些零部件的結構:

                         。3)后續研發過程中可以對自動搬運機械手做更詳細的虛擬樣機仿真,增加動力學。疲勞壽命等方面的分析:

                         。4)可以增加更多地機械手的性能實驗測試,得出更多的數據進行分析。做出更詳細更準確的評估,從雨進-步優化各項設計、提升性能。

                          參考文獻

                          [1] 唐小康汽車輪犟分總成零件傳送機械手的研制[D]成都西華大李,2018.

                          [2] 張衛東自動化生產線搬運機械于設計的研究月:科技經濟導刊2018.26025996.

                          3] 武晉源申勁光王芳等-種軸承搬運裝置:中國201721211912.9PL 2018-04-20.

                          [4] 艾曉飛設備及生產線自動化改造與管理[].設備管理與維修。01701):19-20.

                          [5] Lian B. Sun T, Song Y. Parameter sninty analysis of a S-Do F prlel maipulator[JIL Roboticsand Compuer-lntegrted Mamufacturing 2017, 46:14.

                          [6]王厚勇,張文佳, 辛磊高,等機器人與自動化技術在生產線智能化改造中的應用[I汽車工藝師,2017(03):2427.

                          [7] 張飛呂金波,孟憲 飛等。工件搬運裝置中國2010349291.2019-04-12.

                          [8] Mako Makawa. Robot Technology(RT) Trend and Sedrdiztion[C]. Nagoya, Japan. 2005IEEE Workshop o Advanced Robotis and its Social Impacts 2005: 249-293.

                          [9] Honaprdee M, Tarkian M. J. Olvander, et al. Finger destgn sutomaton fo industrial robou gipprpA reriem[J]. Robotics and Atonomous Sysuems, 2016. 87:104-1 19.

                          [10] Zhang J, Wang T, Hong 1, et al Review of Soft bodied Manipulator[J]. Joumal of MechaialEnginering, 2017, 5013):928.

                          [11] Yeshnmakhametov A. Kalinoldayev M. Manythayev 0, et al Desipn and kinematics of srialparalelbybrid rbobCVUIntcrationa Cofarace on Control. EEE, 2017.

                          [12] Takeuchi, Yoshimi, Asakama, NokL Ge, Dongfang. Antomaion of Polisbing Work by an IndusralRobol : System of Polishing Robot[)。 Jsme Imtemstional Jounaset.ce Dyamics Contral RobotitsDesign & Manufrcturing 1993, 364()556-561.

                          [13] In-Chul Ha. Kinmematic panmeter cibration method for indstrial robot manipulator using the rlarivepsi[I]. joumal of mechanical science & tchnoloes, 2008, 26:1084-1090.

                          [14] Sayed B M,Fani M, Mohamed A M Design of a novel hybrid ecxoskeleton for msshadingIhllgent Robot Systems IEE. 2016.

                          [15]衛東,金飾,范秀敏,等。自動生產線中搬運機械于動態謂度鍛略的實現[)。制造技術與機20009):20-21+3.

                          [16] Zhang H M. Pch L S, Wang Y H. Servo Motor Control Systcm and Method of Auo-Dection ofTypes of Servo Mr{UJ, Aplied Mechanis and Materials. 2014.46-5001510-15153.

                          [17] Tianmiao Wang, Research Status and Idustrialization Developemen Strategy of Chinese IndustialRobu([n. Joumal of Mechankcal Engineerig 2014, 509;1.

                          [18] Davide Quartai Marello Pogiani, Maro Polino, 出al. An Experimental Security Analysis of anIndustrial Robot Cortoller[C)/2017 IEEE Symposium on Security and Priacy (SP)。 IEEE, 2017.

                          [19] Liu C. Kinemabical and Dyrarmic Analysis of 6-DOF Industrial Robol[CVInermationl Symposium onComputational lelligeice & Design' IEE, 2017.

                          [20] Milinv C, Mezei A D, Tamas L. Olieet handling in cltered indor enviroement with a mobilemanipulaor[CVIEEE Intemtionl Confernce on Aatomation. IEEE, 2016.

                          [21]王家興李陽輪轂物未自動化設備的應用川金屬加工(冷如工)2018(07]:71-73.

                          [22]于銜偉,張禪林,韓松,等。適用于中小型沖床的經濟型自動選料機械手研制D]搬壓技20161668(231張宇飛沖床物料流轉機械手結構設計及運動傷真D].南京:南京理工大學,2016[24]虞鵬。離合器壓蓋沖B線搬運機械手的設計分析與控制系統研究[DI.鎮江:江蘇大學,2017.

                          [25]蓋少磊宋文平,于志勇桁架式全自動加工制造技術研究[D制造技術與機床201808):179-181.

                          [26]王成龍大郴架機械手設計與仿真[D]沈陽沈陽工業大學,2017.

                          [27]權占群張樹禮桁架機械手及在柔性加工自動線上的應用[D金屬加工(P加工,201412);23-25.

                          [28]孫厚濤高藝像李國文火車車輪自動激運機構的設計[)]機械工程師。201908)13.

                          [29]劉妝衛張鋼股慶振汽車輪賴軸承的發展現狀及趨勢[],現代機械20780[30]陶報強汽車輪轂軸承滾動體裝配裝置的研制pD]大連大連海事大學2018.

                          [3I]劉志明,陳碩,朱建風用于輪輞埠縫刨渣機的多工位董運機械手設計[D]機械制造與自動化。2017.46(03)-204-207+215.

                          [32] Yu s, Gil M. Mmriplatar handling derice fer ssembly of large size panels[D]. Asembly Automation,2012, 32(4):361-372.

                          [3] 王洪良一種軸承機械撒過裝置:中國,2012169007.51P]2018-07-17.

                          [34] Tarmura. H Manabe T,Tanno K et 吐The eloctic whelcair control system usingsufac-lectcerygram of facial muscles[C]// World Autematioe Congress. IEEE, 2010.

                          [B5] Y. Hibiro, T. Maruno, K. Olanoto. Rocent pvers o lrg-cale PLC tchmologis with sdhvancadfunctions[D]. NTT Review, 2001, 13(5)4-9.

                          [36]李廈,趙映樣,基于Workbench 的U型桁架機械手的有限元分析與優化川]農業裝備與車輛工程01856011)47-51.

                          [37] 袁星屋,曾禮平。田宏艷;谟嘘栐治龇ǖ钠囼寗颖P設計與優化D機械設計與研。20193502101-105.

                         。╗38]康耀東ANSYS Worbech I5.0結構分析快速入門指南[M北京電子工業出版杜。2015.

                          [39]梁銳王樂朱方濤翟培訓一種噴涂 機構的筋板結構有限元分析及其優化設計[].機械研究與應用20193202133-136.

                          [40]張巖。ANSYS Wrbench 15.0有限元分析從入門到精通[M.北京機械工業出版社,2014.

                          [41]靜亞基于有颶元分析的新能源汽車鷹盤結構靜強度分析[D.內燃機與配件201924)0444[42]劉蹈,神梁雛,李森林基于ANSYS Workbench 的發動機支架優化設計m農業裝備與車輛工程208.561):76-79.

                          [43]楚飛,雷字,高潮等基于ANSYS Worsbench的頂驅提環側連接板的拓撲優化設計[)]機械設計與研究2019.350189-191+195.

                          [44]鄭博有最元法在吊架靜力學分析中的應用門有色設備,201301);45-31.

                          [45]單輝祖材料力學[M]北京高等教育出版社,2016.

                          146]聞邦椿柳洪文劉杰等機械設計手冊[M.北京:機械工業出版社,2018.

                          [47]徐嘉,基于有限元法的分級破碎機分體式機架的靜力學分析[)]選煤技術,2017(05):13-15.

                          [48]劉坤,吳耀東,劉向陽;谟邢拊ǖ碾p穩態機構靜力學分析凹。內江科技208.908)87.

                          [49]曹慶平,愉皖生洪育成基于有限元法的電機機座的模態分析[刀]內燃機與配件201804:44 46.

                          [50]黃小天本明,孫煒海,視國榮基于有限元法的試驗臺電動機支座模志分析與結構改進切新技術新工藝201811)-52-56.

                          [51] Franceschini G . Pirani s . Rinaldi M.st al. SPICE aisted simulatiom of coetrollol tetrie drives: anppiation to smiched rlectace drives[C]/ Industy Aplications Society Meeting lEE. 2002.

                          [S2]趙晶孔樣松,楊貴志電氣控制與PLC應用技術[M]西安:西安電子科技大學出版社,2017.

                          [S3]劉春林。史斐娜;赑LC的搬運機械手硬件系統設計再可編程控制器與工廠自動化201408):65-68+70.

                          [54]霍坦李曉片張家強等口服液生產線搬運機械手系統設計J裝備制造技,201507:245-246

                          [55] D. Kolokosa, GS. Stevrnakakis, K. Kalaitzakis, a al. Genetic algrithims optimized fuxzy controllerrfor the indoor environmental management in buildings implemented using PLC and local operatingnetworks[J]. Engineering Aplicatioms of Arfeial Ielligence, 2002, 15(59:417-428

                          [56]楊斷穎甸服電機控制技術的應用及發展趨向分析[]現代制造技術與裝備201905)/91-92

                          [57]劉銀木劉福玲,液壓與氣壓傳動M]北京機械工業出版社2017.

                          [58] Mamupati V K. Anand R, Thakar J 1. Adsptive podution control systom for 自firxiblemanufacturing cell using suppont vetor mahinebased approsch[D] The Intemational Joumal ofAdvanced Manfictuning Technology, 2013, 67(1)969-981.

                          [59]例黃宇機械刺造企業安全管理及對策探討J].設備管理與維修2019(04):1415.

                          [60]甄石鑫,空調裝配自動化生產線控制系統設i計[j哈爾濱:哈爾濱工業大學,2017

                        致謝

                          歲月流轉,如白駒過隙,三年的學習生活即將告一段落。值此論文完成之際,向攻讀學位期間每- -位 幫助過我的人,表達最誠摯的謝意。

                          首先要感謝我的導師李成求教授,本文是在李老師的悉心指導下才得以完成的。從課題的選定、開題報告、中期檢查直至最終完成本文,整個過程中老師嚴謹的治學態度和淵博的專業知識都讓我受益匪淺。李老師寬廣的胸懷、實事求是的為人以及正直積極的教誨,都將在我未來的人生路途中起到巨大的幫助,感激之情無以言表。i其次要感謝不斷鼓勵我與幫助我的父母與長輩們;感謝呂雪欣和王洋兩位工程師對本論文內容的指導與貢獻;感謝宿行軒師兄以及王金舜、文楓、彭笑雨等同學在學習和生活中提供的幫助與支持;感謝每一位在本文參考文獻中直接或間接涉及到的國內外專家學者和前輩,沒有你們的辛苦研究與積累,也就沒有本論文存在的可能。

                          最后,向百忙之中參加論文評審、答辯等工作的專家和老師們,表示深深的祝福以及由衷的感謝!

                        (如您需要查看本篇畢業設計全文,請您聯系客服索。

                        相關內容
                        相關標簽:機械手畢業設計
                        好優論文定制中心主要為您提供代做畢業設計及各專業畢業論文寫作輔導服務。 網站地圖
                        所有論文、資料均源于網上的共享資源以及一些期刊雜志,所有論文僅免費供網友間相互學習交流之用,請特別注意勿做其他非法用途。
                        如有侵犯您的版權或其他有損您利益的行為,請聯系指出,論文定制中心會立即進行改正或刪除有關內容!
                        免费看男阳茎进女阳道视频