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                        機械手畢業設計結束語(優選范文)

                        添加時間:2020/05/25 來源:未知 作者:admin
                        機械人主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成,機械手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力,它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全。
                        以下為本篇論文正文:

                          機械人主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成,機械手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力,它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全。本篇文章就向大家介紹一下機械手畢業設計結束語該如何組織語言,希望對大家結束語的寫作有所幫助。

                        機械手畢業設計結束語一

                        總結與展望

                          1全文總結本文設計了一個基于PLC數據驅動的自動生產線控制時序仿真平臺。該仿真平臺基于Modbus TCP通信協議實現了仿真模型與PLC的實時通信,通過設計仿真平臺輪詢PLC數據寄存器機制以獲取控制時序數據信息,根據讀取的控制時序數據信息指導仿真平臺中單元模型進行正確的時序響應,并根據該仿真平臺的設計需求進行了綜合驗證。本文主要工作內容總結如下:

                         。1)詳細介紹了電機建模、實時仿真技術的研究現狀,從單元建模與集成、與PLC的實時通信設計、界面可視化設計三個方面對仿真平臺進行了需求分析,并完成了方案設計。

                         。2)完成了仿真平臺時序響應單元模型設計方案,基于隨機森林回歸算法構建了電機直驅時序響應單元模型,并與其他機器學習算法進行了準確率對比,得出基于隨機森林回歸算法構建的單元模型泛化誤差小,預測效果好的結論。

                         。3)基于Modbus通信協議,實現了仿真平臺與PLC的實時通信,設計了用于在PLC、仿真平臺"實時通信接口"和單元模型中進行數據傳輸的傳輸包和傳輸表,并完成了單元模型的實時集成交互設計。同時對仿真平臺的功能模塊和可視化界面進行了設計。

                         。4)最后通過真實PLC數據對仿真平臺進行了綜合驗證,完成了仿真平臺的功能驗證和精度驗證,驗證結果表明該仿真平臺可以達到驗證自動生產線控制時序設計的目的,單元模型時序仿真與真實機構時序響應相對誤差基本小于2%,單段PLC程序時序仿真與設計時序相應相對誤差基本小于3%.

                          2課題展望在基于PLC數據驅動的自動生產線控制時序仿真平臺研發工作中,仍有許多后繼工作需要進行更深入的探討。

                         。1)由于在仿真平臺研發過程中時間因素限制,界面可視化模塊的開發設計過于簡單,界面設計過于單調,實現功能不夠豐富,需要在以后的設計過程中進行補充(2)針對仿真平臺的綜合驗證過于單薄,在后續的平臺開發過程中,需要設計更加豐富的測試用例以對仿真平臺進行全方位,多角度的測試分析。

                         。3)目前開發的仿真平臺可以對自動生產線的控制時序進行驗證,下一步的研究方向在于利用生成的時序圖去修改自動生產線的控制時序設計,達到在產品設計階段對自動生產線控制時序進行迭代設計的目的。

                        機械手

                        機械手畢業設計結束語二

                        總結與展望

                          1 論文工作總結近年來,由于電子信息技術的快速發展,機械手的研制和生產成為高新技術領域內快速發展的一門新興產業。隨著機械手的應用越來越廣泛,人們對機械手的控制性能要求也越高。實際工程中的機械手,是很難得到其精確的數學模型的。

                          它往往具有很多的不確定性如:負載重量、摩擦力、連桿質心等。同時機械手還具有強耦合性和非線性,而且隨著機械手的關節數量增多,其表現的越明顯。因此在設計機械手的控制器時,需要采用不依賴于機械手數學模型的自適應模糊控制器。本文就機械手高精度軌跡跟蹤控制的問題,展開了深入的研究,具體的研究內容如下(1)基于機械手運動學的理論知識,采用D-H建模法對機械手進行建模和運動學分析,實現了正運動學方程的推導及求解和逆運動學方程的推導及求解,為后序仿真實驗和物理實驗的開展奠定了理論基礎。

                         。2)基于自適應模糊控制的理論知識,分別針對單、雙關節機械手設計了自適應模糊控制器,通過仿真實驗分析其控制器的控制效果,實驗結果表明所設計的自適應模糊控制器能對機械手進行較高精度的軌跡跟蹤。在此基礎上,當機械手速度信號不易獲取時,通過設計微分器估計速度信號,利用所估計的速度信號設計自適應模糊控制器,進行仿真實驗,實驗結果表明基于微分器所設計的自適應模糊控制器也可以達到良好的控制效果。但基于微分器的機械手控制輸入,在初始時刻過高,而實際中的電機無法提供如此大的輸出轉矩,因此又在原控制系統中增加一一個濾波器,進行仿真實驗,實驗結果表明增加濾波器能在保證原有控制效果的情況下,有效地降低機械手關節初始時刻的控制輸入,符合實際的工程應用。

                         。3)在仿真驗證的基礎上,選用STM32為主控板,完成了實驗平臺的搭建,.

                          進行了機械手軌跡跟蹤實驗,實驗結果表明所設計的自適應模糊控制器能有效的控制機械手,讓其跟蹤期望軌跡。

                          2論文工作展望本文在基于自適應模糊控制器對機械手進行軌跡跟蹤控制方面取得了一些研究成果,但仍然有-些問題需要解決,具體如下:

                         。1)機械手關節處的直流無刷電機,在其控制上應當結合對干擾因素的觀測,進一步改進控制控制算法,提高抗干擾能力。

                         。2)還應該考慮將其擴展到對多個機械本體的協調運動進行控制。

                         。3)下一步考慮對柔性機器人進行控制研究。

                        機械手畢業設計結束語三

                        總結與展望

                          轉帖機構是膠訂聯動線上-一個重要的中轉機構,轉帖機構的工作性能的好壞直接影響著整個膠訂聯動線的工作效率。本文首先根據實際要求設計了轉帖機構,然后對轉帖機構進行運動學分析,接著根據運動學分析結果對轉帖機構的凸輪輪廓曲線進行改進。

                          然后利用Pro/E建立了轉帖機構的三維模型,最后對轉帖機構進行動態靜力學和彈性動力學分析。本文的研究成果和研究結論總結如下:

                          1)根據實際需求設計了轉帖機構。轉帖機構采用凸輪驅動連桿實現轉帖,機構中有兩個執行構件,當一個執行構件為工作行程時,另一個執行構件為空回行程,反之亦然。

                          這樣就使得轉帖機構在驅動凸輪轉速不變的情況下轉帖速度提高- -倍。

                          2)利用解析法對轉帖機構進行運動學分析。首先建立轉帖機構的運動學模型,然后利用MATLAB軟件編程繪制凸輪從動件在不同運動規律下其余構件的角位移曲線、角速度曲線、角加速度曲線。通過對比可以得出:凸輪從動件采用五次多項式和正弦加速度相結合的組合運動規律時轉帖機構總體運動特性較好。

                          4)建立了轉帖機構的動態靜力學模型,分析了一個周期內轉帖機構的受力情況,獲得了各鉸支點受力和凸輪平衡力矩曲線,分析曲線可以得出:各鉸支點的受力均勻且極值在可接受范圍,轉帖機構各構件運行平穩。

                          5)將轉帖機構劃分成為多個柔性梁單元,得到單元的運動方程,然后利用廣義坐標法建立梁單元在整體坐標中的運動方程,接下來將單元的運動方程以機構的廣義向量坐標表示出來,然后建立構件的運動方程,最后求解機構的運動方程,分析系統的彈性響應。分析結果表明:機構的彈性位移很小,彈性變形對機構影響不大。

                          6)利用Pro/E軟件,對機構進行了三維實體建模,利用ADAMS完成了機構運動仿真,剛性動力學分析以及彈性動力學分析。分析結果表明:解析運動分析與仿真分析結果一致;剛性動力和彈性動力理論分析結果與仿真結果稍有差異。

                          本次論文設計轉帖機構并對其進行運動學分析、凸輪輪廓曲線改進、三維模型建立、動態靜力學分析、彈性動力學分析。分析結果表明轉帖機構運動平穩,工作性能良好。

                          本次論文中轉帖機構的彈性動力學建模沒有考慮非線性因素,之后的研究中可以建立考慮非線性因素的彈性動力學模型,并對其進行分析。

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